最終課題ロボコン

ロボコンについて

  • 内容
    • ルール

所定の時間内に紙パックを所定の場所に運んで積み上げる。

競技時間は2分30秒(仮)、あるいはリタイアするまでとする。ただし積み上げた紙パックからロボットが離れようとしている動作中に制限時間が来てしまった時には、その動作が終了するまで、とする。 2分経過した時点で10個以上入っていた場合には30秒延長する(仮)。

どこからスタートしてもよい。

スタート時のロボットは3個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。

開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。

競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。

途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。

積んだ紙パックの底面は水平でなければならない

競技終了時点で、積み上げた紙パックにロボットの一部が触れていてはならない。触れている場合は、その紙パックおよびその紙パックに触れている紙パック、さらにその紙パックに触れている紙パック、・・・、は加算しない。

半分以上枠はみ出した紙パックは得点に加算しない。

枠内からはみ出した部分が半分以下の場合には、本来の点数の 1/2 とする。1点未満は切捨て。

基本得点の計算方法

紙パックを一個運んで積み上げると、白パックの場合

  • 1層目で横置き:1点、1層目で縦置き:2点
  • 2層目で横置き:2点、2層目で縦置き:4点
  • 3層目で横置き:4点、3層目で縦置き:8点
  • 4層目で横置き:8点、4層目で縦置き:16点
  • ..... 以下同様

    緑パックの場合はすべて白パックの2倍

技術点の計算方法

以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(9チーム+TAor教員)が20点満点で採点し、その平均点を求める。

得点の目安:

紙パックを集める動作 (4点)

紙パックを積み上げる動作 (4点)

2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCXの連携の良さ(4点)

自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(4点)

その他 (4点)

  • *引用――先生のページ
  • フィールド
    • フィールドは約160cm×110cm
    • 運搬する500mlの紙パック(以下単に紙パックと呼ぶ)は約7cm×7cm×10.3cm
    • 紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている
    • 紙パックは(目的地の円周上を除く)各交差点に立てて配置されている
    • 目的地の円を囲む正方形の4隅には緑の紙パックが配置されている
    • 1つの格子はの境界の黒線の芯々で20cm平方の正方形である
    • 黒い線の太さは約25mm
  • 勝敗

    無論点数の多かったチームが勝利

  • 工夫点した点 アームをあげるための仕組みはどうしても力が必要になってしまうので、スピードは遅くなるけれど、パワーの出せるウォームギアを使った。ウォームギアは1回転すると、連動するギアが歯1個分回る仕組み。固定力もあるので、アームが下がってこないようにするためにも使ったので結構重要な部分
    ウォームギア1.jpg
  • 苦労した点
    • パックを掴むための重要なアーム

いろいろ試してみたけれど結局、最後までしっかり固定することはできなかった。写真は側面を留め、裏側からビームで留めているが、ギアのついた上部が重くてはずれてしまう。

固定1.jpg
  • アームが1つ目のパックを持ち上げている間に正確にアームの下にパックを回収するための機構

もちろん、相当まっすぐ進まないと中にパックは集められない。 実は、これを作った後残ったブロックはポッチ4個のプレートが2枚だけ(シャフトや細かい部品はあったが)だったという悲劇も展開された。

集める1.jpg

ちなみに、本番では動かすことができなかったので、上の写真でついでに説明させていただくと、見たとおりタッチセンサにパックが当たるとアームが掴んで持ち上げ、掴んだまま2個目を回収する動きをするはずでした。

  • RCXの固定

今回は通信機能を使ったため2台のRCXの向きが限られていた。 そのため、1度完成していた本体を泣く泣く一部分解。RCXは無事付けることができたが、本体の重心がズレてアンバランスになってしまった。

今回のプログラム

今回も別ページです。スミマセン

結果

ロボットが動かなかったので、残念ながら得点はできませんでした。

感想

  • メンバーが体調不良、大会、テストなどで集まらない中、よく頑張った。これほど人が少ない班はココだけじゃなかろうか。
  • 謎の現象が発生。トラッぶった。動かない。進まない。開かない。だが、頑張ったというその姿勢こそ評価されるべきであって、結果は二の次である。そうだ。きっとそうであると信じたい。先生。僕らは頑張りました。でも残念な結果です。orz
  • マシンがガラス細工の脆さでした。
  • 個人的なんですが第三回の再評価をお願いしたいです。

書きたいことがいっぱいです。とりあえず、<ロボコンの感想> A8班の4段積み、A9班の巻き上げ、感動しました。見れただけでも出席して良かったと 思いました。A5班の海底油田もエキセントリックで面白かったです。 どの班もとてもユニークで、ちゃんと動いていたので、自分のロボットが動かなかったのが非常に悔しかったです。1度もちゃんと動くこともないままロボットを解体するのは中々辛いものがあると思いました。

<制作の感想> 今回は分業体制が取れなかったので本体、プログラム両方に携わってみましたが、本体 を一部解体したとき重心を意識してはいたけれど、できたものはバランス最悪のもので困った。毎回外れるアームにも手を焼いたけれど、傾く本体よりは事態はましだった。 プログラムも結局当日完成(?)そして動かず。もう、あのロボットで試すことができないことが悔やまれる。 結局最後までインライン関数と乱数は使わなかったなぁ、と感慨にふけることしばし(変数も使ったけれど、使いこなせなかった) いろいろ時間が足りなくて悔いが残ってしまったけれど、マインドストームはやっぱり 面白いと思う。この授業で触れることができて良かった。 今度はJavaでコーヒーを飲みながらゆっくりプログラムしてみたいと思います (タマヂャン)

私は公式戦のためロボコン自体を見ることができずに、このロボティクス入門ゼミを終えることとなりました。アイディアの出し合いやわずかに製作に携わりましたが、自分の考えをうまく表現するのは難しいことだと通説に感じます。 初めての授業でこのマインドストームのキットを借り、自由に組み立ててれることに、創造性を刺激されたことを覚えています。この創造性への刺激が面白さであり、醍醐味でもあると思います。 今回のロボコンは今までの3つの課題とは違い、王道的なものはなく全くの自由な発想が求められていたと思います。主に話し合いの過程でどういう方向に進むべきなのかを試行錯誤しているときに、私は初回のような創造性への刺激を感じることができて面白かったです。 グループのみんなへ、最後のロボコンはプログラミングや製作の大部分を、テストや7回忌や試合を理由に任せてしまい、負担が増えてしまったことと思います。そんな中で形にしてくれてありがとう。 (もっちゃん)

ロボコンでは思っていたようにロボが動かず残念でしたが、みんなと協力してできたのでとても楽しかったです。 (りさちゃん)

当日出席できなくて申し訳なかったです。当日がんばってくれて助かりました。 ロボコンだけに限らず、このゼミを通して感じたことは、『世界は広い』ということです。ディファレンシャルギアや、アームの開閉機構など、自分の頭だけでは決して生まれることはないであろうものばかりで、過去のHPや、テキストを見れば見るほど、感激しました。想像力豊かで、創造力のある人間になりたいと思いました。 とても多くのことを学ぶことができて、大変でしたが楽しかったです。ありがとうございました。 (こんどー)


添付ファイル: file集める1.jpg 230件 [詳細] file固定1.jpg 228件 [詳細] fileウォームギア1.jpg 228件 [詳細] fileDCF_0034.JPG 123件 [詳細] fileDCF_0033.JPG 132件 [詳細] filerobocon-2007a-field.gif 118件 [詳細]

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Last-modified: 2007-08-10 (金) 13:09:38 (4398d)