センサー

担当:いっせー

今回は光センサーを2つ使用した。 光を効率よくさがすために斜め左右に、そして斜め上を向くようにセンサー2つを配置した。 虫の触覚をイメージした。

センサー

工夫点

●今回意識したことは『向き、高さの調整が可能なこと』である。

●向き、高さの調節を手軽に可能にするという発想は、前回のラインレースロボットのセンサー配置の失敗から来たものである。

●具体的には、調節はパーツを繋ぐ穴の位置を変えることで行う。高さは3段階(実用的には2段階)、向きは2段階変更できるようになっている。

センサー

●また、今回時間の都合上タッチセンサーまで手が回らなかったことから、急遽光センサーのユニットに衝撃吸収の機能を付け足して、簡易フロントバンパーとも呼べなくもない構造になっている。

苦労した点

●可動と固定を両立することに苦労した。(この点に関しては結局完全には達成できなかった)

●固定に関して、ブロックの穴の数がジョイント部とあわせることが地味に大変だった。

改善点

●可動を実現するために、故意にいくつかの点が完全に固定されてない状態になっている。調節可能という理念は達成できたが、代わりにパーツの位置のズレから生ずる誤差が大きくなってしまった。

●時間があったらタッチセンサーも取り付けたかった。

感想

●コンセプトである『調節可能』を今回は『センサーユニット自体が可動』という形で表現してみた。発想としては悪くなかったのだが、ロボットにとって誤差が大きくなるということはプログラムを組む上で痛手となってしまった。次回はもっと違うアプローチをする必要があると感じた。

●もしセンサーが4つ使用できたらやってみたいアイディアがあった。残念。

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Last-modified: 2007-07-12 (木) 21:08:14 (4426d)