2007a/A2/課題３右/プログラム１

課題３の１

課題３の１†

担当：いっせー

『全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。』という課題にそったプログラムを作成した。

実際のプログラム†

#define THRESHOLD 65 //光の強さの境界を６５に設定
#define RUN_TIME50 //今回は使用しない

sub  straight() //前進するためのプログラム。今回は使用しない
{
        OnFwd(OUT_A);
        Wait(23);
        Off(OUT_A);
        OnRev(OUT_A);
        Wait(12);
        Off(OUT_A);
}

sub throw() //モノを投げるためのプログラム
{
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(20);
    Off(OUT_C);
} 
 
 
task main () //課題１をこなすためのプログラム
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー１を光センサーに設定
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー３を光センサーに設定
   
        while((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){ //両方のセンサーが反応なしの時
            OnRev(OUT_A); //旋回
        } while(SENSOR_1>=THRESHOLD) {　//センサー１が反応したとき
            Off(OUT_A);
            OnFwd(OUT_A);
            Wait(20); //向きを調節。少し右を向く
            throw();  //投げる
        } while(SENSOR_3>=THRESHOLD){ //センサー3が反応した時
            Off(OUT_A);
            OnRev(OUT_A); 
           Wait(10); //向きを調節。少し左を向く
            throw(); //投げる
        } while((SENSOR_1>=THRESHOLD)&&(SENSOR_3>=THRESHOLD)) { //両方のセンサーが反応したとき
            Off(OUT_A);
            throw(); //投げる
        }
}

↑