ベース

今回はモーター2つという制限があったので、動力部には1つしかモーターを使えなかった。 ヒント(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2005/2005-12-08/)を参考にし、モーター1つでも駆動できるベースを作成した。

ベースの画像1 ベースの画像2

工夫点

●ヒント通りに組むと、空回りする場合があったので、空回りの原因であった小さいギアを極力減らし、組み直した。

ギア ギア2

●逆回転を防ぐストッパーの位置にも気を使い、確実に逆回転を防ぐようにした。

ストッパー1 ストッパー2

●前輪部分には摩擦が少ないローラーを使用した。これにより机上でスムーズに移動できるようになった。

前輪

苦労した点

●モーター1つという新しい試みであったが、まずヒントページのギアの仕組みを理解するのに苦労した。

●左右の車輪を駆動させるギア数が同じだとうまく動かないということに最初気づかず、原因解明に苦労した。

●初め前輪に一輪車を使用したがバランスが悪く、結局うまくいかなかった。改善策として前に記したようにローラーを使用することにした。

前輪ビフォア

改善点

●ローラーの前輪は机の上などの摩擦係数が少ないところではうまく動くが、カーペットの上などでは思うように動けない。汎用性の点で、このことが今後の改善点として挙げられる。

感想

●やはりモーター1つという制限が厳しかった。ギアを小さくすると遅くなるし空回りもしやすくなる。しかし大きいギアだけだと組み合わせや配置に苦労する。このバランスが難しかった。

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Last-modified: 2007-07-12 (木) 21:06:55 (4425d)