2007a/A3/課題１右

ロボの名前†

　 　 　まえのめ　　　　 りんこ

　　前乃女　凛子

ロボの見所†

●動き出すとペンが下に下ろされ、紙と接触できる。要さんポイントです。

●ペンを輪ゴムで固定している点。

●ペンを固定する部分で、ギアを数種類使った点。

●全てのギアが動くのに必要となる軸がロボの真ん中を通っているようにしたデザインを見てほしい。

『太』の字†

task main()
{
   OnFwd(OUT_B);                //ペンを降ろす
    Wait(70);
   Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //１画目
   Wait(75);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
   Wait(70);        
   Off(OUT_B); 
    OnFwd(OUT_A);          //２画目の最初に移動
    OnRev(OUT_C);       
    Wait(20);
    OnRev(OUT_A);       
    Wait(50);
    OnFwd(OUT_C );       
    Wait(30);
    Off(OUT_A+OUT_C);　
    OnFwd(OUT_B);           //ペンを降ろす
    Wait(70);
   Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A);          //2画目
    OnRev(OUT_C);       
    Wait(70);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
   Wait(70);        
   Off(OUT_B); 
   OnFwd(OUT_C);       // ３画目に移動開始！！
   OnRev(OUT_A);       
 Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);      
 Wait(75);
 OnRev(OUT_C); 
 Wait(55);
 OnRev(OUT_A);      
 Wait(60);
 Off(OUT_A+OUT_C);    
 OnFwd(OUT_B);                //ペンを降ろす
    Wait(70);
  Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C); // ３画目
 Wait(70);
  Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
   Wait(70);        
   Off(OUT_B); 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);     //４画目に移動
 Wait(30);    
 OnFwd(OUT_C); 
 Wait(96);   
 OnRev(OUT_C); 
 Wait(30); 
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(96);   
  Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);                //ペンを降ろす
    Wait(70);
  Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C); // ４画目
 Wait(13);
  Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
  Wait(70);
 Off(OUT_B); 
}

『丹』の字†

task main()
{
  OnFwd(OUT_B);                //ペンを降ろす
    Wait(70);
   Off(OUT_B); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //１画目
   Wait(125);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
   Wait(70);         
  Off(OUT_B); 
   OnRev(OUT_A+OUT_C);     //２画目の最初に移動
   Wait(68);
   OnFwd(OUT_C);   
   Wait(90 );
   OnRev(OUT_C);       
    Wait(72); 
   Off(OUT_A+OUT_C);
   OnFwd(OUT_B);                //ペンを降ろす
    Wait(70);
   Off(OUT_B); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //2画目
   Wait(50);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
   Wait(70);         
  Off(OUT_B); 
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);   //２画目の続きに移動
   Wait(71);
  OnRev(OUT_C);   
  Wait(88);
  OnRev(OUT_A); 
  Wait(60);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   OnFwd(OUT_B);                //ペンを降ろす
    Wait(70);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //２画目の続き
   Wait(125);
   OnRev(OUT_C);       
   Wait(20);
   Off(OUT_A+OUT_C);  
     OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
   Wait(70);        
   Off(OUT_B); 
    OnFwd(OUT_A);          //3画目の最初に移動
    OnRev(OUT_C);       
    Wait(72);
      OnFwd(OUT_C);         //ここではねる！！！！
     Wait(20);
    Off(OUT_A+OUT_C); 
     OnFwd(OUT_B);                //ペンを降ろす
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
     OnRev(OUT_C+OUT_A);   //3画目
     Wait(105);
     Off(OUT_A+OUT_C); 
      OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
   Wait(70);        
   Off(OUT_B); 
  OnFwd(OUT_A);              //４画目ノ最初に移動
  OnRev(OUT_C); 
 Wait(16);  
 OnFwd(OUT_C);  
 Wait(70);  
 Off(OUT_A+OUT_C);  
  OnFwd(OUT_B);                //ペンを降ろす
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
     OnRev(OUT_C+OUT_A); //４画目
     Wait(20);
     Off(OUT_A+OUT_C); 
      OnRev(OUT_B);           //ペンを挙げる
   Wait(70);        
   Off(OUT_B);                                      
}

苦労した点†

ロボ制作段階†

●ギアとギアの噛み合わせが上手くいかなくて、何回も作り直すのが大変だった。

●ペンを固定する部分が、グラグラして安定せず、考えるのが苦労した。

文字記入段階『太』†

　右払いの出発点の位置がなかなかいい所に行かなくて微調整がかなり大変だった。

文字記入段階『丹』†

　左上や右上の接続が、全然上手くいかなくて大変でした。

総合的に†

　紙の種類や紙との摩擦ぐあいによって、文字の繋ぎに微妙なズレが生じた。

工夫した点†

ロボ制作段階†

●初めはキャタピラーにしていたが、大きすぎて小回りが利かず文字を書くのに苦労したため、 急遽タイヤに変えて動きやすくした。

●ペンが降りる時、ぺン先が痛まないように接続を複雑にして、ゆっくり降りるようにした。

●ギアが動く時に、ぶれて上手く噛み合なくなってしまうので、多くのブロックを使って頑丈にした。

『太』について†

　左はらいが滑らかに行くように気をつけた点です。

『丹』について†

　文字のはねぐあいを意識した。ほどよくはねることができたと思う。

反省点†

●ペンを挟む部分を頑丈にしたため、ロボが微妙に前のめりになってしまった。

●バランスをもう少し考えれば良かったと思う。

●時間ギリギリになって完成したので、時間の使い方をもっと計画的にするべきだったと思う。

コメントをどうぞ☆彡†

• 説明がシンプルで的確である。 -- ヒロヤ 2007-05-24 (木) 00:38:56
• まず、どのようなロボットを製作しのか、というあたりからもっと詳しく説明しましょう。 -- 松本 2007-05-24 (木) 08:21:27
• だいぶよくなっていると思います。あとは視覚的に閲覧者に優しいか、でしょうか。 -- ヒロヤ 2007-06-14 (木) 21:10:12

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