ロボコン日記 8月3日


目次


今日の状況

集合時間、場所
AM9:30に集合
10番教室
進行状況
プログラム、ロボットともに作成
ロボットはほぼ完成。

ロボット

今日は先生からヒントをもらったりしながら、ロボットも色々と手直しすることができました。

タッチセンサー

以前作ったタッチセンサーは、実は「ブロックが軽すぎるために反応できない」という問題を持っていました。
ですが、先生のアドバイスをもらいタッチセンサーにてこの原理を組み込むとこで、きちんと反応するタッチセンサーを作ることができました。

touch2-2.JPGtouch2-3.jpg

ブロックケース(みたいなもの)

以前のは、たまにブロックが斜めに引っかかってしまい、きちんとブロックを格納することができないことがしばしばありました。
これはケースのサイズを1回り大きくし、ケースの先端にブロックを誘導するものを作ることで解決しました。

ko3.jpg←赤い丸の部分がないと
ブロックが斜めに入ってしまう。
するとタッチセンサーが
作動しないので、重要。

アーム

ブロックを掴む重要部分です。
何度も何度もテストを行い、ブロックを挟むためのタイヤの位置や、アームの長さ、アームの根元の固定などを修正しました。

●前回1
arm1.JPG
●前回2
arm3.JPG
→→arm6.JPGarm5.JPG


この中での大きな変更点を2つあげます。
 ↓↓

変更点1

  • ブロックを掴む部分 紙パックを掴む部分紙パックを掴んだ時、滑り落ちないように摩擦の強いタイやを使用。
    変更前、上と下と同じタイヤを使用していて上のタイヤは紙パックを掴みきれていなかったので、変更して上には少し大きいタイヤを使用しました。
    arm5.jpg→→arm4.JPG

変更点2

  • モーターの動きを受ける部分
    変更前:ギアを4つ噛みあわせて動かしていた。
      ↓
    変更後:アームの挟む力を強くしたかったのでギアを減らし、2つに。
    arm-gear1.jpg→→arm-gear2.jpgarm8.JPG

支柱部分(アームの上下させる部分含む)

先生からアドバイスをもらい、大部分の補強を行いました。
おかげで今まで何度もあった部分的崩壊や、大量バラバラ殺人事件(!?)と言った悲劇が起こることがなくなりました。
また、アームの上下させる部分を固定し(上下以外の動きを防止)、今までよりアームの正確性を上げることができました。
また、上に付いている3段目のブロックを格納するケース部分も色々と変更を行い、今までより入れやすい仕様になりました。


sopport-1.jpg
sopport-2.jpgsopport-3.jpgsupport-ko-1.JPG

プログラミング

前日のプログラムで挙げた問題点の改善

前日のプログラムで挙げた問題点

  1. ロボット作成の都合でセンサの配置が変わるので、プログラムの一部を入れ替え・変更
  2. アームを所定の位置で固定するためのプログラムの作成
  3. ブロックを置くために指定の位置へ移動するためのプログラムの作成
  4. ロボットを実際に動かして、アームを動かす際の値を正確に取る

その改善

  • 1、ロボット作成の都合でセンサの配置が変わるので、プログラムの一部を入れ替え・変更

これはロボット作成の方で改善を施して、センサの位置をプログラムの方に合わせることで改善することができました。
我が班の誇るロボット作成のプロ藤田君に感謝感謝です。

  • 2、アームを所定の位置で固定するためのプログラムの作成
  • 4、ロボットを実際に動かして、アームを動かす際の値を正確に取る

こちらの問題は共に、ブロックを掴むアームとアームを上げる装置を常に回転させておく作戦により改善できました。

  • 3、ブロックを置くために指定の位置へ移動するためのプログラムの作成

今日は3つのブロックを上手く積むことを中心にやったため、こちらはあまり手を付けられませんでした。というのも、3つ積む作業が出来るかどうかで移動経路などが大幅に変わってしまうためです。そのため移動経路に関するプログラミングは今日の課題か明日ロボティクス前に調整することになるかと思います。

今日のプログラミングの成果

  • アーム動作の安定化
  • アーム動作のスムーズ化
  • 本体の基本移動(ライントレース)の改善
  • ルート変更や円へのボックス移動のプログラミングのテスト

アームの動作に関してより正確な値を取ったので、無駄な時間を減らすことができました。
また、動作に入る際にWaitを入れることでボックスを積む際の不安定さを取り除くことができました。
他にも、色々な動作をテストしてプログラムの形をほぼ形作ることができました。

新しい問題点とその改善策

集めたブロックを指定の場所に運ぶプログラム

前回挙げた問題点の3番目の問題を取り組むことができなかったので、しっかりやらないといけなそうです。
この問題の解決には、「3つ取れる様にしっかりとロボットを作成する」「2個積み用のプログラムと3個積み用のプログラムの両方を準備しておく」といったことが有効そうです。
ロボットの方が結構苦戦してるみたいなので、2通りのプログラムを考えておいた方がいいかもしれません。

ブロックを集めるためのルートの想定とそのプログラミング

今回の課題では「どのブロックをどのようなルートを通って取るか」といったことも今回の課題では重要な部分だと思います。
上で書いた内容とほぼ同じにはなってしまうのですが、今の段階では2個積み用と3個積み用で複数のルートを想定しプログラムを考えることになるかと思います。





添付ファイル: fileko3.jpg 107件 [詳細] filearm8.JPG 106件 [詳細] filearm4.JPG 117件 [詳細] filearm5.jpg 97件 [詳細] filearm-gear1.jpg 107件 [詳細] filearm-gear2.jpg 121件 [詳細] filesopport-3.jpg 114件 [詳細] filesopport-2.jpg 119件 [詳細] filesopport-1.jpg 116件 [詳細] filesupport-ko-1.JPG 118件 [詳細] fileko2-2.JPG 112件 [詳細] filearm1.JPG 120件 [詳細] filearm6.JPG 124件 [詳細] filearm5.JPG 105件 [詳細] filearm3.JPG 115件 [詳細] fileko2.jpg 100件 [詳細] filetouch2-2.JPG 195件 [詳細] filetouch2-3.jpg 111件 [詳細]

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Last-modified: 2007-08-10 (金) 23:17:47