2007a/A9/課題３左/プログラム１

課題3-1†

全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。†

#define TURN_TIME 225               //1周にかかる時間
int light_max=0,time_max=0;         //変数を定義

sub throw_block()
{
 OnRev(OUT_B);
 Wait(15);
 Off(OUT_B);
}

task main(){
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 ClearTimer(0);OnRev(OUT_A);        //タイマーをリセットして右のタイヤを中心に回転
 while(FastTimer(0)<TURN_TIME){     //1周まわるまでの間
    if(SENSOR_1>light_max)         //最も強い光を探す
    {
     light_max=SENSOR_1;
     time_max=FastTimer(0);
    }
 }
   OnRev(OUT_A);                 //最初の向きをむいたので、最も強い光の場所まで再び回転
   Wait(time_max);
   Off(OUT_A);
   throw_block();
}

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全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。†

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