2007a/A9/課題3左

課題3 D-GEAR 改.jpg

 ディファレンシャルギアは、複数の歯車を複合させた特殊な機構で、本来、画像のギアポッド(1)に動力をかける(「前から」の図のように動力を加えた)と、(1)全体が回転するものである。この時、自由に動けるギア(2)(3)(4)は、(3)の歯車がギア(2)(4)にとってのストッパーとなるので、通常のシャフトと同じ役割をさせることができる。そのため、回転は機体外部のギアに動力を伝えるが、ここで、タイヤに回転を伝える左右のギアの個数が異なるので、タイヤは互い違いに回転する。

課題3 ブレーキ1改.jpg

 しかし、画面下のブレーキをつけると、歯車は一方向にしか回転できなくなるので、片方の歯車は回転が止まる。

課題3 ブレーキ改.jpg

 これにより、タイヤにつながるギア(2)(4)の一方も止まることになる。そのため、ポッドは回転を止める要素はないのに、ギア(2)(4)のどちらかの歯車が止まっているので、ギア(3)に回転が生じ、その回転がブレーキのかかっていない方のギア(2)(4)のどちらかに伝わる。そのため、タイヤは片方だけ回転する状態になる。

 また、このことは初めに与えた動力の向きを反対にすることにより、左右どちらかのタイヤを一方向にだけ回転させることができる。

 このことの何が嬉しいのかというと、今回の課題はモーターをロボの移動には一つしか使うことができないという縛りがある。そのため、従来型の車は使用することができない。しかし、この機構ならモーター一つで前進させることが可能なのである。



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Last-modified: 2007-07-04 (水) 21:03:13 (4434d)