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１.全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。
２.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。
３.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。
わかぐりーん／ろしあんぶるー
この部分が重要で、１つのモーターで左右のタイヤを複雑に回転させます。（左のタイヤだけで回転させるか右のタイヤだけで回転させるか）しかし、モーターの都合上、タイヤの位置がずれてしまいました。
このようにアームを回転させてブロックを投げます。
#define THRESHOLD 60
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);sensor1 光センサであると宣言
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);sensor3 光センサであると宣言
while((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD)){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);}
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C); Wait(20);
Off(OUT_C);}
#define TURN_TIME 20 //動く時間を設定
#define THRESHOLD 40 //閾値の設定
sub turn_right() //右回りに動く時間を定義
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(TURN_TIME);
Off(OUT_A);
}
sub turn_left() //左回りに動く時間を定義
{
OnRev(OUT_A);
Wait(TURN_TIME);
Off(OUT_A);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサ１を光センサに
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサ３を光センサに
while (true)
{
if ((SENSOR_3 > THRESHOLD) && (SENSOR_1 > THRESHOLD)) //センサの１と３が閾値を超えたら左に
{ turn_left();
}
if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 > THRESHOLD)) //センサ１は閾値を超えず、センサ３が閾値を越えた場合、右に
{ turn_right();
}
if ((SENSOR_1 > THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) //センサ１が閾値を超え、センサ３が閾値を超えない場合、左に
{ turn_left();
}
if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) センサの１と３がともに閾値を超えない場合、右に回って光を探す
{ turn_right();
}
}
Off(OUT_A);
}
#define THRESHOLD 40
task main()
{
StSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー１を光センサーと定義
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//センサー３を光センサーと定義
while(true)
{
if ( (SENSOR_1 > 50) || (SENSOR_3 > 50)) //センサ−１とセンサ−３の感じ取る光の強さが５０より大きいとき、ロボットを止めてブロックを投げる。
{
Float(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);Wait(35);
Off(OUT_C);
}else{
if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD)) //センサ−１とセンサ−３がいずれも感じる光の強さが４０よりも小さいとき右に曲がる。
{
OnFwd(OUT_A);Wait(5);
}
if((SENSOR_1 <THRESHOLD) || (SENSOR_3 >THRESHOLD)) //センサー１が感じる光の強さが４０より小さく、センサ−３が４０より大きいとき左に曲がる。
{
OnRev(OUT_A);Wait(30);
}
if((SENSOR_1 > THRESHOLD ) || (SENSOR_3 <THRESHOLD)) //センサ−１が感じる光の強さが４０より大きく、センサ−３が４０より小さいとき右に曲がる。
{
OnFwd(OUT_A);Wait(5);
}
}
}
}
・top secretにあった形でロボを作っていたら、一方方向にしか回れない事が分かったため、 それを両方に回れるようにすることに苦労した。
・ブロックを投げるときにモーターが勢いよく回りすぎるために、アームが激しくロボにぶつかり、その衝撃でアームを回転させるモーターが外れる問題が起こったが、留め具をつけることによって解決した。
・ギアとブロックの穴の数がうまく合わない都合上、ギアを多少横にずらしてしまった。そのためタイヤの位置を左右ずらすしか方法が無く、安定性を失ってしまった。また、左右の回転に大きく影響がでてしまった。 右回転はスムーズに回ることができて良かったのだが、左回転がスムーズに回らなくなってしまった。
・このようなプログラムを作成するのは初めてだったので、ifやtrueなど入力条件の方法を理解し、プログラミングするのに手こずってしまい、なかなか完成しなかったが、最終的に３つのプログラムができて良かった。
・今までやってきたことを生かして、ロボコンを頑張ります！！
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