2007a/A10/課題１左

みんなの製作日記†

５月１９日　製作日記†

はじめはモーターに直接アームを付け、モーターの回転により接地させようとする。モーターの出力自体を変え、上手く書けるようにはしたものの、本体回転時に線がぶれてしまい、プログラミングを複雑にしなければならず断念。５月１７日に再び本体を壊して、１から作り直した。 ペンを持たせるのに、ゴムを使うのは普通すぎると思い、二つのタイヤで挟むことで対応。

本体回転時に接地部がずれないように、タイヤの中心部にペンがくるように製作。その際、最初に作った、説明書通りの土台では、タイヤの中心にペンを持ってくることができなかったので、可動タイヤは二つにして中央が開くように設計。そして今回はアームの回旋ではなく、ギアを使うことによりペンを上下させた。

次の課題が、前輪をどうするか。タイヤの中心をあけるために、独自の土台を作ったため、前輪後輪ともにギアにつなぐ動かすことは不可能。そこで杉さんの提案により、補助輪を使うことに決定。そして、出力装置をどこに置くか。はじめは、後ろにおくイメージで作っていたのだが、前におくことを思いつく。そして、出力本体とタイヤ部分をつなぎ、余ったパーツで強度を上げて完成！！

5月28日†

全体の重量オーバーで、補助輪が上手く機能せず曲がってしまう。その理由は、摩擦力。誰もが知っていることであり、自身も高校の時に学んだこと。しかし、いざこういったことをやってみると、そんな力が働くことは全く考えずに設計してしまう。

一番問題なのが、出力本体の位置。動かない補助輪の上に乗せてしまっている。そしてもう一つは、ペンを上下させる装置が大きく重いこと。この二つを何とかしなければならない。 まずは、ペン上下部分の改善に取り組む。まずはギアを減らし、極力軽くする！その結果、

大体半分程度のパーツで作ることに成功。そして次に、出力本体をどこに設置するか。全体のバランスをとるために、ペンとは反対方向におくか？それとも、出力本体をたてにして、極力重心に近ずけるか？そのときに目に付いた部品が、長いコード！これをつかって・・・

完成！！摩擦の問題を見事クリアー！！それでも、コードがたまにタイヤに絡まってしまう。何か良い案があればコメントをお願いします！

• 軽い力でも簡単に倒れる(が離すとすぐに元にもどる)竿のような部品をつけてコードを上から吊っておくというのはどうでしょうか？ -- 松本 2007-05-29 (火) 20:56:19

プログラミング†

＜中＞†

#define tyokkaku 138
#define usiromuki 220
#define donnkaku 200
#define go 80
#define gogo 250
#define updown 10 
void mizikai()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(go);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
void nagai()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(gogo);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
void kyuuzyuudo()
{
OnFwd(OUT_C);Wait(tyokkaku);
Off(OUT_A);
}
void hyakuhatizyuu()
{
OnFwd(OUT_C);Wait(usiromuki);
Off(OUT_A);
}
void penup()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(updown);
Off(OUT_B);
}
void pendown()
{
OnRev(OUT_B);Wait(updown);
Off(OUT_B);
}
void donkaku()
{
OnFwd(OUT_C);Wait(190);
Off(OUT_C);
} 
void owari()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(350);
Float(OUT_A+OUT_C);
}
task main()
{
pendown();
mizikai();
penup();
hyakuhatizyuu();
mizikai();
kyuuzyuudo();
pendown();
nagai();
penup();
kyuuzyuudo();
pendown();
mizikai();
penup();
kyuuzyuudo();
pendown();
nagai();
penup();
hyakuhatizyuu();
nagai();
donkaku();
nagai();
donkaku();
pendown();
owari();
penup();
}

＜白＞†

void arm_return()
{  SetPower(OUT_B,3);
  OnRev(OUT_B);
  Wait(100);
  Float(OUT_B); 
}  
void arm_go()
{ SetPower(OUT_B,3);
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(100);
  Float(OUT_B);
}
task main ()
{ OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 Float(OUT_A+OUT_C); 
 arm_return();
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(50);
 Float(OUT_A);
 arm_go();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 arm_return();
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(70);
 Float(OUT_A);
 arm_go();
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);
 Wait(150);
 Float(OUT_A+OUT_B);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(70);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 arm_return();
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(70);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 arm_go();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 arm_return();
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(70);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(70);
 Float(OUT_A);
 arm_go();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 Float(OUT_A+OUT_C);  
 }

<北>†

  task main()
 {
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);  
  OnRev(OUT_B);
  Wait(15);
  Float(OUT_B);  
  OnRev(OUT_C);     
  Wait(65); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(15);
  Float(OUT_B);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(200);
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(65);
  OnRev(OUT_B);
  Wait(15);
  Float(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnRev(OUT_B);
  Wait(15);
  Float(OUT_B);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnRev(OUT_B);
  Wait(15);
  Float(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(65);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnRev(OUT_A);
  Wait(65);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(200);
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(15);
  Float(OUT_B);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnRev(OUT_B);
  Wait(15);
  Float(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(65);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(15);
  Float(OUT_B);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(200);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(65);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  Off(OUT_A+OUT_C); 
 }

苦労・工夫点†

１、何よりもまず、出力本体をどこに置くか。重くならないようにはどうすればいいか。考えに考え抜いた末、別々に作ることを思い付いた。 ２、ペンを固定するのにゴムを使うという技を使わずに、タイヤと棒で固定した。はじめは大きく、重くなりすぎてしまい失敗。軽量化に挑戦し、余分なアームをとり、小さいタイヤを使うことで成功。 ３、ペンの上下をどうするか。最初は上に書いたとおりアームを使って挑戦。しかし、回転時のブレがひどいため断念。そしてギアをうまく使い作ることに挑戦。ほかの班にたくさん学ばせてもらいました。ありがとうございました。

感想†

　難しく長い道のりでしたが、自分の手で触って、どうしようかと考えながら作っていると、なつかしい少年時代が・・・学校から走ってかえり、自転車にまたがり、友達と遊びに行く。夏休みには半そで半ズボンで友達と山に入って蚊に刺されながらも、秘密基地を作る。皆でお菓子を持ってきてほおばる。エロ本を持ってくる奴もいる。自分たちだけの空間、大人の入ってこない時間。そんな時間が一番楽しい。冬に雪が少しでも降れば、鎌倉を作ろうと意気込むけれど、完成しない。けれど、未完成で不細工な、鎌倉とはいえない鎌倉をみんなで残念がりながら、しかし楽しそうに壊す。何回失敗しても、懲りずにまた挑戦する。ありがとうレゴ。懐かしい日々を思い出させてくれて、ありがとうレゴ。 　他にも味あわせてくれたことがある。作っては壊し作っては壊し、作り直していくたびに、いいものになっていく。ロボのために夜遅くまで起きることになる日もあった。だけど、いつも、作り直すたびに良くなっていく。それが嬉しくてたまらない。これはきっと、子供の成長を見守る親の気持ちと一緒なのだろう。一生懸命、愛情込めて育てれば、必ずそれに応えてくれる。だけど、育児と一緒で、一生懸命やってあげても、それに応えてくれない時もある。そんなときがあってもいいんじゃないのかな、と最近は思う。苦労がなくなったら楽しみも一緒に消えてしまう。不幸が消えたら幸福も一緒に消えてしまう。投げ出したくなる時が多ければ多いほど、完成したとき、子供が大人になって、成長した姿を見たとき、よかった・・・って心の底から思えるんじゃないでしょうか。 　最後に、温故知新。古きを温め新しきを知る。ロボを作っているとき、摩擦のことなんか考えないで、考えないふりをして作っていた。小学校から高校まで勉強もだけれど、それ以外にもたくさんのことを学んできた。忘れてしまっていることも多い。だけど、たくさん大切なことが入っている。もったいない。ひとから教えてもらえることもいっぱいある。だけど、それとおなじくらい自分の中に埋もれてしまっていることがあるんじゃないでしょうか。ロボを作ろうと一生懸命な日もいずれ役に立つに違いない。その日まで心の中にとどめておけるか。その日に自分に問いかけることができるかどうか。自分を信じよう。

コメントをどうぞ

• お疲れ様でした。プログラムの解説を入れるとさらによいでしょう。「製作日記」に若干誤字あり。 -- ヒロヤ 2007-05-24 (木) 01:24:55
• お疲れ様でした。ロボット本体もプログラムと同様に、いくつかのユニット(assy)に分けて製作するようにすれば、細かな改良の際にはロボット全体を分解する必要がなくなるので、製作時間を短縮できることが多いと思います。もちろん初期の段階でどのようなユニットで全体を構成していくか、という点については少し時間をかけて案を練る必要がありますが… -- 松本 2007-05-24 (木) 09:04:44
• プログラムにコメントや解説をつけましょう。そうしないと、読んでいる方はなかなかに苦労してしまいます。苦労・工夫点は、wikiの箇条書きのタグを使って見やすくするといいですね(ヘルプに載っていますので、読んでみてください) -- まいける(TA) 2007-05-30 (水) 19:22:53
• 製作状況に日付が入っているため過程がわかりやすい、摩擦についての説明なども加えている、等なかなかわかりやすい内容に仕上がっていると思う。あとはプログラムの解説を入れればベストでしょう。 -- ヒロヤ 2007-06-06 (水) 22:49:35

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