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リフト

パックを集めて重ねるという、この競技をこなすために一番大切なユニット。

それだけに製作にはかなりの手間をかけた。

ここでは部分ごとに分けて紹介。

リフト リフト

集める

パックを集めるためのバンパー。

バンパー バンパー

斜めに入ってきたパックをまっすぐな向きにする働きも兼ねる。

集める集める

工夫点

●タイヤを用いたローラーを使用。なるべくスムーズにリフトの中に入るように気を使った。よってタイヤを用いたローラーを使用。

●タイヤの位置、バンパーの位置は調整に調整を重ね、斜めに入ってきてもリフト内にはまっすぐ入るようにした。リフト内にまっすぐ入らないと、その後の動作ができないからである。

●リフトの支柱に緒直結させ、左右は完全には固定しなかった。こうすることでリフトのパーツがしなり、向きを整えるのに一役買った。

●自重で歪まないように、補助のタイヤ(ローラー)を下部に設置。摩擦が少ないものをチョイス。

ローラー

苦労した点

●固定に苦労した。限られたパーツの中、柔軟かつ壊れないパーツ作りが大変であった。

つかむ

リフト内に入ってきたパックを持ち上げるためにしっかりはさんでつかむユニット。

つかむ つかむ

中身はかなり複雑な構造。だが、モーターと確実に連動がとれる。

つかむ つかむ つかむ

工夫点

●左右に一つずつモーターを用いることにより、安定したパワーでパックをつかむことができるようになっている。

●タイヤを上下に2個並べることにより、2段以上の積み上げにおいて2つのパックを同時に固定できるようにした。

苦労した点

●パワーがある分強度の維持が大変であった。

●左右のユニットを固定するアーム本体との固定が、細かいパーツが限られていて手間取った。

持ち上げる

つかむユニットごとパックを上げ下げする構造。

”モーターの電源コードを巻き取る”という驚きの発想により、少ないパーツでパック3つ重ねを可能にした。

持ち上げる様子 持ち上げる様子

吊るすバランスにも試行錯誤。安定のためにいくつか滑車を配置

滑車 滑車 滑車

また、前後左右の横揺れを防ぐためにガードをつけ、安定化を図った。

ガード ガード ガード

ガード ガード

動力元にも一苦労。モーター一つで上げ下げの動作すべてを行った。

動力 動力 動力

工夫点

●横揺れの防止を少ないパーツで抑えることに成功している。

●前後の揺れの防止は少ないパーツで抑えることはできなかったものの、支柱に用いられているパックを保持する際の安定のための背板を有効活用した。

●動力部には回転数こそ劣るものの、パワーと安定性に優れた構造を用いることにより、1つのモーターでアームを動かすことに成功した。

苦労した点

●パーツをできるだけ少なく、かつ巻き上げに必要な強度の維持に苦労した。

センサー

光センサー、タッチセンサーは以下のように配置した。

センサー修正後

タッチセンサーはパックの感知のため、光サンサーはライントレースのために使用した。

工夫点

●ロボコン当日になって光センサーの幅を広げた。実際のコース上で、うまくラインを挟みこめなかったためである。写真は修整前

センサー修正前

苦労した点

●リフトパーツの支柱に場所をとられ、光センサーの配置に苦労した。プログラム面からすると光センサー3つの方がやりやすかったのだが、物理的に無理だった。残念。

その他

全体の補強および遊び心

補強 補強

遊び心 遊び心

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Last-modified: 2007-08-10 (金) 11:30:35