2007a/A4/ロボコン

2007a/MemberOnly/進行状況A

ロボコン†

　　　ついに最終課題のロボコンです！！！がんばります！！！

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今回のロボコンのルール・†

2007a/ロボコン

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ロボについて†

・パックを集めるロボ・・・ロボットの先端についている長いアームによって一度に３つのパックを回収することができる。

・パックを積み上げるロボ・・・エレベーターのようにパックを回収し、相方のロボによって集められたパックの上にパックを２つのせる。

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プログラム†

パックを集めるロボ

task main()
{
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);              //前進
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);　　　　 //後退
 Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_C);　　　　　　　　//旋回
 OnRev(OUT_B);
 Wait(60);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　　//前進
 Wait(110);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);　　　　　　　　//旋回
 OnRev(OUT_C);
 Wait(90);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　　//前進
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);　　　　//後退
 Wait(10);
 Off(OUT_A+OUT_C);
}

パックを積み上げるロボ

task main ()
{
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);　　//センサー１は光センサーである
repeat(2){                           　　　　　　　 //以下の行動を二回おこなえ
SetPower(OUT_A+OUT_C,2);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　　　　　　  //前進
until (SENSOR_1 > 41);            　　　　　 //センサーの値が41以上になるまで
SetPower(OUT_A+OUT_C,1);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(200); 　　　 //前進
Off(OUT_A+OUT_C);       
OnFwd(OUT_B);Wait(500);   　　　　　　  //紙パックを持ちあげろ
Off(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
}
repeat(1){ 　　　　　　　　　　　　　　　//以下の行動を一回行え
SetPower(OUT_A+OUT_C,5);
OnFwd(OUT_A);　　　　　　　　　　　　 //旋回
OnRev(OUT_C);
until (SENSOR_1> 45);                  　　　 //センサーの値が45以上になるまで
SetPower(OUT_A+OUT_C,1);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(130);　　　//前進
SetPower(OUT_A+OUT_C,1);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(180);    　  //前進
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);                                       //持ち上げていた紙パックをおろせ
Wait(150);
Off(OUT_B);
SetPower(OUT_A+OUT_C,1);
OnRev(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_B);  //後退     
Wait(600);
Off(OUT_B+OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);　　　　　　　　　　　　//旋回
OnRev(OUT_A);
until (SENSOR_1> 41);　　　　　　　　　//センサーの値が41以上になるまで
Off(OUT_B+OUT_A+OUT_C);
}  
}

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工夫した点・反省†

一度に多くのパックを回収するため、両方のロボともに大きなパーツを装備させた。

・「パックを集めるロボについて」

一度に出来るだけたくさんのパックを集めるためにアームは最大限まで大きくし、大きなアームでもしっかりとバランスがとれるようにアームにも２つ車輪を取り付けた。

本体にアームを斜めに取り付けることで直進・後退という単純な動作でパックを集められるようにした。

・「パックを積み上げるロボについて」

ロボの前方についているタイヤに紙パックをはさんで、そのタイヤを回転させることによって紙パック上に送る。一度に3つまでのパックを収納することができます。これによって集められたパックを積み上げます。

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全体を通しての感想・反省†

・先生からもアドバイスをいただき、アームを大きくして斜めに取り付けるという工夫が出来てよかったです。予想以上にたくさんのパックを一度に運ぶことが出来ました。反省としては、テストや夏休みと重なったこともありなかなかチーム全員で集まって活動することが出来なかったことです。もう少ししっかりと連絡を取り合えれば良かったです。（イチウラ）

通信機能を初めはプログラムの中に組み込んでいたのだが、最終的には不必要となってしまい通信のプログラムを使わなかったので、このロボットの性能がいかしきれなかったような気がして残念です。(t.yoshida) 　

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コメントどうぞ！！！　†

ルールの説明に関して、2007a/ロボコンのページにリンクを張るだけでは不十分な点はどういうところでしょうか？ -- 松本 2007-08-06 (月) 08:41:30

ロボコン†

今回のロボコンのルール・†

ロボについて†

プログラム†

工夫した点・反省†

全体を通しての感想・反省†

コメントどうぞ！！！　†

目次

全般

教材・資料

Debian関連

過去の授業

2003年度以前

最新の20件

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