2007a/A9/ロボコン

全体のプログラム†

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上のRCXのプログラム†

#define TURN_TIME 237           //180度曲がるのに要する大体の時間
#define TURN_TIME2 110          //90度曲がるのに要する大体の時間
#define COLLECT_TIME1 897       //1番上の箱の回収に要する時間
#define COLLECT_TIME 667        //その他の箱の回収に要する時間
#define BACK_TIME 30            //回転の時に箱をまきこまないように後退する時間
#define BACK_TIME2 130          //搭載部分を箱側にむけたあと、回収するための後退時間
#define TURN_MOVE 70            //90度まがるときに、回転の中心を交差点上にもってくる時間
task main()
{
 ClearMessage();
 while(true){
   if(Message()==1){                           //1のメッセージを受信したら
     OnRev(OUT_C);Wait(90);Off(OUT_C);         //後ろの腕？を開く
     Wait(BACK_TIME+BACK_TIME2+TURN_TIME-90);  //BACK_TIME＋TURN_TIME+BACK_TIME2-90
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(160);Off(OUT_C);
     Wait(100);
     Off(OUT_A);
     OnRev(OUT_C);Wait(90);Off(OUT_C);
     Wait(120);
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(160);Off(OUT_C);
     Wait(110);Off(OUT_A+OUT_C);
     ClearMessage();
   }if(Message()==2){                         //2のメッセージを受信したら
     OnRev(OUT_C+OUT_B); Wait(170);           //BCを開いて箱を離す
     Off(OUT_C+OUT_B);                        //本体が箱を積んだ地点から離れるのを待つ
     Wait(250);
     OnFwd(OUT_C+OUT_B);Wait(70);Off(OUT_C);  //離れたので、腕？を閉じる 
     Wait(80);Off(OUT_B);
    ClearMessage();
   }if(Message()==3){
     OnRev(OUT_B+OUT_C);Wait(90);Off(OUT_C+OUT_B);   //後ろの腕？を広げる
     Wait(BACK_TIME+BACK_TIME2+TURN_TIME-90);        //BACK_TIME＋BACK_TIME2＋TURN_TIME-90
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
     OnFwd(OUT_B+OUT_A);Wait(40);Off(OUT_C);
     Wait(40);Off(OUT_B);
     Wait(250);
     Off(OUT_A);
     ClearMessage();
   }if(Message()==4){
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
     OnFwd(OUT_B+OUT_A);Wait(40);Off(OUT_C);
     Wait(40);Off(OUT_B);
     Wait(250);
     Off(OUT_A);
     ClearMessage();
   }
 }
}
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下のRCXのプログラム†

プログラム中の説明の座標の位置は↓↓で確認してください。

コース２.JPG
#define MOTOR OUT_A+OUT_C
#define THRESHOLD 40      //閾値
#define TURN_TIME 237     //180
#define TURN_TIME2 110    //90
#define COLLECT_TIME1 897 //1番上の箱の回収に要する時間
#define COLLECT_TIME 667  //その他の箱の回収に要する時間
#define BACK_TIME 30      //回転の時に箱をまきこまないように後退する時間
#define BACK_TIME2 130    //搭載部分を箱側にむけたあと、回収するための後退時間
#define BACK_TIME3 50     //箱を回収したあと、次の箱をまきこまないようにずらす時間
#define TURN_MOVE 70      //90度まがるときに、回転の中心を交差点上にもってくる時間 
int search_dir=0; 
int cross_count=0; 
int turn_count; 
int field_color;          //白1、黒0 
int trace_count;
int turn_count2;
sub turn_left()
{
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
}
sub turn_right()
{
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}
task main() 
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
ClearMessage();         
OnFwd(MOTOR);Wait(100);Off(MOTOR);
SendMessage(4);
OnFwd(OUT_B);Wait(400);Off(OUT_B);       //1個めの箱(1,0)回収終了
  trace_count=10; start line_trace;      //トレースで、交差点の数でとまらなくて良いときはtrace_countを１０に設定（もちろん、もっと多くても良い）
until(SENSOR_3==1);                      //(3.0)の緑の箱を認識
  stop line_trace;
  ClearTimer(0);
  start box_collect;　　　　　　　　　　 //箱の回収開始
    until(FastTimer(0)>COLLECT_TIME);    //箱の回収が終了したら 
  stop box_collect;
ClearTimer(0);
start line_trace2;
until(FastTimer(0)>200);  stop line_trace2; Wait(270);
cross_count=0;                           //交差点の数を数えて円に向かうので、カウントリセット
ClearTimer(0);
  trace_count=5;
  start line_trace;                      //円に向かう
until(FastTimer(0)>600);
  stop line_trace;
  OnRev(MOTOR); Wait(TURN_MOVE+35);      //90度曲がるので、回転の中心を交差点に近づける
  turn_count2=1; turn_left2();           //90度左折して円の側に後ろを向ける。
  OnFwd(MOTOR); Wait(50); Off(MOTOR);    //円の中に確実に置けるように後退させる
ClearMessage();
SendMessage(2);                          //箱を離してください（通信）
 Wait(300);                              //箱を離して一端停止ClearTimer(0);
 trace_count=1;
 start line_trace;                       //回転の中心を線上(2,0)にもってこれるように前進。
until(FastTimer(0)>200);
 stop line_trace; turn_count2=1; turn_left();   //90度左折
cross_count=0;                           //1つめの交差点を目指す
  trace_count=2;
  start line_trace;
  Wait(130);
  stop line_trace;                       //1つ目の交差点(3,0)にさしかかる
  OnRev(MOTOR); Wait(TURN_MOVE);         //90度方向転換するので回転の中心を交差点に近づける 
  turn_count2=1; turn_left();            //90度左折して(3,2)に向かう
  trace_count=10;
  start line_trace;
until(SENSOR_3==1);                      //1つ目の(3,2)緑の箱を感知
 ClearTimer(0);
  stop line_trace;
  start box_collect;
    until(FastTimer(0)>COLLECT_TIME);    //箱を認識してから回収が終了 
  stop box_collect;ClearTimer(0);
start line_trace2;
until(FastTimer(0)>200); 
stop line_trace2; Wait(270);
cross_count=0;                           //交差点の数を数えて円に向かうので、カウントリセット 
ClearTimer(0);
  trace_count=5;
  start line_trace;                      //円に向かう
until(FastTimer(0)>600);
  stop line_trace;
  OnRev(MOTOR); Wait(TURN_MOVE+35);      //90度曲がるので、回転の中心を交差点に近づける
  turn_count2=1; turn_left();            //90度左折して円の側に後ろを向ける。
  OnFwd(MOTOR); Wait(50); Off(MOTOR);    //円の中に確実に置けるように後退させる
ClearMessage();
SendMessage(2);                          //箱を離してください（通信）
 Wait(300);                              //箱を離して一端停止
ClearTimer(0);
 trace_count=2;
 start line_trace;                       //回転の中心を線上(2,0)にもってこれるように前進。
until(FastTimer(0)>130);
 stop line_trace;Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
task box_collect()                       //ライントレースを停止して箱を回収する
{
 ClearMessage();
   stop line_trace;
 SendMessage(1);                         //上のRCXに通信。箱の回収
   OnFwd(MOTOR); Wait(BACK_TIME); Off(MOTOR);             //トレースを停止して後退
   turn_count2=2; turn_right();                           //180度右回転
   OnFwd(MOTOR); Wait(BACK_TIME2); Off(MOTOR); Wait(270); //上のBが開いた状態で後退してもう一方のRCXのほうの回収時間の経過を待つ。
}
task box_collect1()                              //ライントレースを停止して箱を回収する(一番上専用）
{
ClearMessage();
   stop line_trace;
SendMessage(3);                                 //上のRCXに通信。箱の回収
   OnFwd(MOTOR); Wait(BACK_TIME); Off(MOTOR);   //トレースを停止して後退
   turn_count2=2; turn_right();                 //180度右回転
   OnFwd(MOTOR); Wait(BACK_TIME2); Off(MOTOR);  //上のBが開いた状態で後退
   OnRev(OUT_B);Wait(400); Off(OUT_B);          //モーターBを動かす時間（4）秒
}
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Last-modified: 2007-08-09 (木) 17:22:29