2007b/A2

ロボコン

DSCN0879.JPG

課題の概要

三角の枠に入れられた3個のテニスボールを、反対側のコートの枠内にロボットを使い入れる。

詳しいルールの説明は こちらから

注意点

1)開始時点でロボットは障害壁、テニスボールに触れる又は上空にその一部でもあってはならない。

2)競技終了後ボールに触れていてはいけない。

3)開始の合図から5秒以内にRCXのスイッチを押す。

4)リスタートは一回限り認められる。

作戦

真ん中の障害壁を越える橋ロボット、ボールを掴み橋に乗せるキャッチロボット、橋から 流れてくるボールを受け止める壁ロボットを作り一気にボールを移動させる

DSCN0892.JPG
DSCN0893.JPG

壁ロボット

DSCN0871.JPG

ロボットの特徴

DSCN0867.JPG DSCN0866.JPG

このロボットは、橋から転がってくるボールを三角のゾーンに入れる為の壁となるロボットである。その為、壁となる部分に焦点を置き、ロボット自体はできるだけ簡素化した。

DSCN0870.JPG DSCN0869.JPG

壁となる部分を三角にするのがとても苦労した。 上の図のように穴のあるブロックを利用して、うまく傾きが作れるようになった。 また壁となる部分はボールによって破壊しないように強度にも気を使って作成することが出来た。

プログラムの紹介

ロボットの行路を載せました。参照してください。

task main ()
  {

                SetPower ( OUT_B , 2) ;   橋ロボットのパワーを下げる
                OnRev ( OUT_B ) ;     橋を90°回転
                Wait ( 200 ) ;
                Off ( OUT_B ) ;      橋ロボットをオフにする

                OnRev ( OUT_A ) ;     壁ロボットを前進させる
                OnFwd ( OUT_C ) ;
                Wait ( 80 ) ;
                Off ( OUT_A + OUT_C ) ;  壁ロボットをオフにする
                
                OnRev ( OUT_A + OUT_C ) ; 90°反時計回りに回転
                Wait ( 40 ) ;
                Off ( OUT_A + OUT_C ) ;  壁ロボットをオフにする

                OnRev ( OUT_A ) ;         壁ロボットを前進させる
                OnFwd ( OUT_C ) ;
                Wait ( 70 ) ;
                Off ( OUT_A + OUT_C ) ;   壁ロボットをオフにする

                OnFwd ( OUT_A + OUT_C ) ; 90°反時計回りに回転
                Wait ( 42 ) ;
                Off ( OUT_A + OUT_C ) ;  壁ロボットをオフにする

                OnRev ( OUT_A ) ;         壁ロボットを前進させる
                OnFwd ( OUT_C ) ;
                Wait ( 50 ) ;
                Off ( OUT_A + OUT_C ) ;   壁ロボットをオフにする


  }

プログラム自体はあまり苦労していないが時間の少しのずれでボールが入るか入らないかが決まるので、時間にはかなり入念に設定した。

壁ロボット全体考察

壁ロボットの一番苦労した部分は上記でも述べた通り、ロボットの前に設置した三角の部分である。また、その他の部分もどれだけ簡単にできるか模索して、できるだけ余分なパーツを使わずに作成できたのがよかった。プログラムでは、橋との連動の部分でパワーが強すぎて橋が真っすぐにならなかったり、弱かったりしたので、うまく調整をして一番コントロールしやすい力に設定できた。

橋ロボット

キャッチロボット

本体

アーム

当初は3個のボールを一度に掴めるものを目指していたが、アームの強度、パーツの噛み合わせ、そして何より本体のマシンとの兼ね合いから2個掴めるものへと変えました。

DSCN0905.JPG

横から見た図です。黒と黄のくの字型のパーツを組み合わせ、アームにしました。

DSCN0904.JPG

タイヤとゴムを使うことでグリップを上げました。4点でボールを支えています。

DSCN0902.JPG

黒いねじ巻き状のパーツを使うことで、アームの挟む力を高めました。

DSCN0901.JPG

本体との接合部位を横から見た図です。穴あきのレゴに差し込むことにより強度を上げています。

結果

コメント


添付ファイル: filerobot.pub 430件 [詳細] fileDSCN0905.JPG 351件 [詳細] fileDSCN0904.JPG 399件 [詳細] fileDSCN0902.JPG 395件 [詳細] fileDSCN0901.JPG 404件 [詳細] fileDSCN0890.JPG 208件 [詳細] fileDSCN0898.JPG 205件 [詳細] fileDSCN0897.JPG 195件 [詳細] fileDSCN0896.JPG 212件 [詳細] fileDSCN0895.JPG 196件 [詳細] fileDSCN0894.JPG 216件 [詳細] fileDSCN0893.JPG 414件 [詳細] fileDSCN0903.JPG 202件 [詳細] fileDSCN0892.JPG 373件 [詳細] fileDSCN0882.JPG 156件 [詳細] fileDSCN0880.JPG 156件 [詳細] fileDSCN0879.JPG 369件 [詳細] fileDSCN0878.JPG 189件 [詳細] fileDSCN0877.JPG 157件 [詳細] fileDSCN0876.JPG 162件 [詳細] fileDSCN0875.JPG 148件 [詳細] fileDSCN0874.JPG 165件 [詳細] fileDSCN0873.JPG 175件 [詳細] fileDSCN0872.JPG 197件 [詳細] fileDSCN0871.JPG 352件 [詳細] fileDSCN0870.JPG 379件 [詳細] fileDSCN0869.JPG 339件 [詳細] fileDSCN0868.JPG 159件 [詳細] fileDSCN0867.JPG 352件 [詳細] fileDSCN0866.JPG 354件 [詳細] fileDSCN0865.JPG 184件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2008-03-06 (木) 16:57:29