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#define turn_time2 65¡¡¡¡¡¡¡¿¡¿½é¤á¤Ë£²¤Ä¤Î¶Ê¤¬¤ë»þ´Ö¤òÀßÄê
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);¡¡¡¡¡¿¡¿Ä¾¿Ê
#define turn(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);¡¡¡¡¡¿¡¿±¦ÀÞ
#define LINE 45¡¡¡¡¡¿¡¿ïçÃÍ
#define TIMER 60
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¿¡¿¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡¡¿¡¿¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼
SetPower(OUT_A,2);
SetPower(OUT_B,2);
SetPower(OUT_C,2);
go_straight(390);
turn(turn_time1);
go_straight(190);
OnFwd(OUT_B);¡¡¡¡¡¿¡¿¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤í¤¹
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(70);
turn(turn_time1);
ClearTimer(0);
while (Timer(0) <= TIMER){
if((SENSOR_1 <= LINE) && (SENSOR_3  > LINE))¡¡¡¡¡¿¡¿¥»¥ó¥µ¡Ý£±¤¬¹õ¡¢¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤¬Çò
{
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);¡¡¡¡¡¿¡¿º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
}
else if((SENSOR_1 > LINE) &&(SENSOR_3  <= LINE))¡¡¡¡¡¿¡¿¥»¥ó¥µ¡Ý£±¤¬Çò¡¢¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤¬¹õ
{
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);¡¡¡¡¡¿¡¿±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
}
else if((SENSOR_1 > LINE) &&(SENSOR_3  > LINE))¡¡¡¡¡¿¡¿Î¾ÊýÇò
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¿¡¿Ä¾¿Ê
}
else if((SENSOR_1 <= LINE) &&(SENSOR_3  <= LINE))¡¡¡¡¡¿¡¿Î¾Êý¹õ
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¿¡¿¸å¿Ê
Wait(50);
turn(turn_time2);¡¡¡¡¡¿¡¿±¦ÀÞ
}
}
OnRev(OUT_B);¡¡¡¡¡¿¡¿¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
Wait(50);
go_straight((SENSOR_2==1 ));¡¡¡¡
 until(SENSOR_2==1);¡¡¡¡¡¿¡¿¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ¤¹¤ë¤Þ¤Çľ¿Ê
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);¡¡¡¡¡¿¡¿½ª¤ï¤ê
 }

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#define LINE 39
#define ST 31
#define  TURNR90 7
#define BACK 4

task main(){
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_ROTATION);
 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
 
 SetPower(OUT_B,7);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤òÆ°¤«¤¹¥â¡¼¥¿¡¼¤ÎÎϤòºÇÂç¤Ë¤¹¤ë

   ClearSensor(SENSOR_2);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   until( SENSOR_2 >=  ST);            ¡¡¡¡¡¡//¥¹¥¿¡¼¥È¤·¡¢¥Ü¡¼¥ë¤Î²£¤Þ¤Çľ¿Ê
   
   ClearSensor(SENSOR_2);
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);


   until(SENSOR_2 < -TURNR90);               //¥Ü¡¼¥ë¤Î²£¤ËÍ褿¤é±¦¤ò¤à¤¯
   
   
               
   
   Off(OUT_A+OUT_C);
   ClearSensor(SENSOR_2);
   
   OnRev(OUT_B); 
   Wait(150);                               //¥Ü¡¼¥ë¤ò¤È¤ë                                                                                          
   
   Off(OUT_B);
   
 
    
   OnRev(OUT_A+OUT_C);
   
   until(SENSOR_2 < -BACK);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //¸åÂह¤ë
   
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   ClearSensor(SENSOR_2);
   
   OnRev(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C);
   until(SENSOR_2 >  TURNR90+1);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//º¸¤ò¸þ¤¯
   
   ClearSensor(SENSOR_2);

   
 while( SENSOR_2  < 32){                  ¡¡//²óž¥»¥ó¥µ¡¼¤¬32¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
     
     
       if((SENSOR_1 > LINE) && (SENSOR_3 > LINE)){
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     
       }
       else if((SENSOR_1 <= LINE) && (SENSOR_3  > LINE)){
       Off(OUT_A);
       OnFwd(OUT_C);
     
       }
       else if((SENSOR_1 > LINE) &&(SENSOR_3  <= LINE)){
       
       Off(OUT_C);
       OnFwd(OUT_A);
       
       
       }
       else if((SENSOR_1 <= LINE) &&(SENSOR_3  <= LINE)){
       
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(50);
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);
       
       
       }
       
          
 
 }
 
 
   OnFwd(OUT_C);                               
   OnRev(OUT_A);
   Wait(10);
   Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//È¢¤ÎÁ°¤ËÍ褿¤é¾¯¤·±¦¤ò¸þ¤¯
   
   OnRev(OUT_B);
   Wait(200);                                   //¥Ü¡¼¥ë¤òÅꤲ¤ë
   OnFwd(OUT_B);                           
   Wait(100);                                   //¥Ü¡¼¥ë¤¬°ú¤Ã¤«¤«¤Ã¤¿¾ì¹ç¤Î¤¿¤á¥¢¡¼¥à¤òµÕ²óž¤µ¤»¥Ü¡¼¥ë¤òÎ¥¤¹
   Off(OUT_B);                                  ¡¡¡¡

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¡ÊºîÀ®¼Ô¡¡¥¹¥®¥¦¥é¡Ë

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Last-modified: 2008-08-11 (·î) 10:30:41