2008a/A3/ロボコン


ロボコン

製作者:A3

目次

ルール

戦略

ロボットの紹介

ロボットの写真

ロボット作成において苦労した点・工夫した点

アームがボールの重さに耐えられず、持ち上げられなかったので、アームと駆動軸をつなぐ所を補強した。

プログラムの紹介

/* 大まかな流れ 1、スタート地点から玉がおいてあるところまで移動 2、押すロボに手伝ってもらって玉を背負ったかごの中、頭の上、手かごの中に 3、ひとつ目のゴールに移動 4、背負ったかごから玉をゴールに入れる 5、ふたつ目のゴールに移動 6、頭の上、手かごの中の玉を背負ったかごの中に入れる 7、背負ったかごから玉をゴールに入れる 8、終わり

/

/

task main () {  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); // SENSOR_1 は光センサ  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION); // SENSOR_2 は回転センサ

task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);  //  SENSOR_1 は光センサ
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION);  //  SENSOR_2 は回転センサ

/*工程1、スタート地点から玉がおいてあるところまで移動*/  OnRev(OUT_A+OUT_C);//モーターAとCを正回転  Wait();//玉がおいてあるところまで前進!!!!!!!!!!!!  OnFwd(OUT_C);モーターCを正回転  OnRev(OUT_A);モーターAを逆回転  Wait();玉が置いてある方向を向く!!!!!!!!!!!!!!!

OnRev(OUT_A+OUT_C);//モーターAとCを正回転
Wait();//玉がおいてあるところまで前進!!!!!!!!!!!!
OnFwd(OUT_C);モーターCを正回転 
OnRev(OUT_A);モーターAを逆回転
Wait();玉が置いてある方向を向く!!!!!!!!!!!!!!!

/*工程2、押すロボに手伝ってもらって玉を背負ったかごの中、頭の上、手かごの中に*/

 Wait();押すロボが手かごに玉を入れてくれるのを待つ!!!!!!!!!!!!  OnRev(OUT_2);//手を上げて背負ったかごに玉を入れる

 while (true){
  ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
  until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
  Float(OUT_2);//手を下げる
  }

 Wait();押すロボが手かごに玉を入れてくれるのを待つ!!!!!!!!!!!!  OnRev(OUT_2);//手を上げて背負ったかごに玉を入れる

 while (true){
  ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
  until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
  Float(OUT_2);//手を下げる
  }

 Wait();押すロボが手かごに玉を入れてくれるのを待つ!!!!!!!!!!!!  OnRev(OUT_2);//手を上げて頭に玉をのせる

 while (true){
  ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
  until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
  Float(OUT_2);//手を下げる
  }

 Wait();押すロボが手かごに玉を入れてくれるのを待つ!!!!!!!!!!!!  OnRev(OUT_2);//手を上げて手かごに玉を入れる

 while (true){
  ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
  until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
  Off(OUT_2);//手を止める
  }
Wait();押すロボが手かごに玉を入れてくれるのを待つ!!!!!!!!!!!!
OnRev(OUT_2);//手を上げて背負ったかごに玉を入れる
while (true)
{
ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
Float(OUT_2);//手を下げる
}
Wait();押すロボが手かごに玉を入れてくれるのを待つ!!!!!!!!!!!!
OnRev(OUT_2);//手を上げて背負ったかごに玉を入れる
while (true){
ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
Float(OUT_2);//手を下げる
}
Wait();押すロボが手かごに玉を入れてくれるのを待つ!!!!!!!!!!!!
OnRev(OUT_2);//手を上げて頭に玉をのせる
while (true){
ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
Float(OUT_2);//手を下げる
}
Wait();押すロボが手かごに玉を入れてくれるのを待つ!!!!!!!!!!!!
OnRev(OUT_2);//手を上げて手かごに玉を入れる
while (true){
ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
Off(OUT_2);//手を止める
}

/*工程3、ひとつ目のゴールに移動*/

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//モーターAとCを逆回転  Wait();//ゴールまで後進!!!!!!!!!!!!  OnFwd(OUT_C);//モーターCを正回転  OnRev(OUT_A);//モーターAを逆回転  Wait();//玉が置いてある方向にかごを向ける!!!!!!!!!!!!!!!

OnFwd(OUT_A+OUT_C);//モーターAとCを逆回転
Wait();//ゴールまで後進!!!!!!!!!!!!
OnFwd(OUT_C);//モーターCを正回転 
OnRev(OUT_A);//モーターAを逆回転
Wait();//玉が置いてある方向にかごを向ける!!!!!!!!!!!!!!!

/*工程4、背負ったかごから玉をゴールに入れる*/

 OnRev(OUT_B);//背負ったかごを開ける  Wait();//玉をゴールに入れる  OnFwd(OUT_C);//閉める  Off(OUT_B);

OnRev(OUT_B);//背負ったかごを開ける
Wait();//玉をゴールに入れる
OnFwd(OUT_C);//閉める
Off(OUT_B);

/*工程5、ふたつ目のゴールに移動*/

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//モーターAとCを逆回転  Wait();//ゴールまで後進!!!!!!!!!!!!  OnFwd(OUT_C);//モーターCを正回転  OnRev(OUT_A);//モーターAを逆回転  Wait();//玉が置いてある方向にかごを向ける!!!!!!!!!!!!!!!

OnFwd(OUT_A+OUT_C);//モーターAとCを逆回転
Wait();//ゴールまで後進!!!!!!!!!!!!
OnFwd(OUT_C);//モーターCを正回転 
OnRev(OUT_A);//モーターAを逆回転
Wait();//玉が置いてある方向にかごを向ける!!!!!!!!!!!!!!!

/*工程6、頭の上、手かごの中の玉を背負ったかごの中に入れる*/

 OnRev(OUT_2);//手を上げて背負ったかごに玉を入れる

 while (true){
  ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
  until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
  Float(OUT_2);//手を下げる
  }
OnRev(OUT_2);//手を上げて背負ったかごに玉を入れる
while (true){
ClearSensor(SENSOR_1);  // 回転センサをリセット
until (SENSOR_1 > 16);  // 回転センサの値が16になるまで待つ!!!!!!!!!!!!
Float(OUT_2);//手を下げる
}

/*工程7、背負ったかごから玉をゴールに入れる*/

 OnRev(OUT_B);//背負ったかごを開ける  Wait();//玉をゴールに入れる  OnFwd(OUT_C);//閉める  Off(OUT_B);

OnRev(OUT_B);//背負ったかごを開ける
Wait();//玉をゴールに入れる
OnFwd(OUT_C);//閉める
Off(OUT_B);

/*工程8、終わり*/ }

}

プログラム作成において苦労した点・工夫した点

感想・反省など

結局本番では、ボールを持ち上げられず、残念だった。しかしみんなでロボコンという誰もが憧れる夢の舞台に向けて力を合わせて協力できた事は何よりの私達の宝物になる事でしょう。時間をかけ、このロボット達に捧げたこの授業期間は本当に充実した時間となりました。笑いあり、涙ありのこのロボコンに僕たちの青春の一部を捧げられた事はほんとにロボコンの総合3位よりかけがえのないそれ以上の価値となる事でしょう。私達を支えてくださった多くのTAと先生方に心から感謝したいです。そして何より共に青春をこのロボコンに捧げた多くの仲間達に心から『ありがとう』といいたいです。一緒に夢を追いかけられた事を誇りにし今後の人生を胸を張って歩んでいきたいです。『私達の一生の夢の舞台ロボコンよ、僕たち私達に、夢と希望と生きる光と沢山の愛をありがとう!君と共に歩めた事を心から感謝するよ!!ロボコンよ永久に共に!生きるんだロボコン!私達と一緒に!みんな人生を楽しめ!青春を楽しめ!大学を楽しめ!』

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戦略、ロボットの写真が未完成で、プログラムがうまく貼れてないようです。   F.I.


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Last-modified: 2008-08-12 (火) 02:49:12 (4031d)