2008a/MemberOnly/進行状況A

目次

課題

お絵描きロボット

・A3用紙に相棒の似顔絵を書くロボットの製作

使用したロボット

課題を行うために必要な機能

・前進後退ができる ・左右に方向転換ができる ・ペンを装着し固定できる ・モーターによってペンを上げ下げできる ・動作中に分解しない耐久性がある

この条件でロボットを制作した

ロボットの写真

080528_1857~01.jpg
080528_1857~02.jpg

このロボットでは、ギアを使ってペンを持ち上げる装置を作るのが大変だった。ギアを使ってペンを持ち上げるにはバランスなどを考えることが必要であり、うまくバランスをとるために片側を重くすることにした。

080528_1857~03.jpg

プログラム

A 08E1606H 奥沢  [#z02fabcd]

task main() {

 OnFwd(OUT_A);
 Wait(800);  
 Off(OUT_A);//輪郭を書く
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);//旋回
 Wait(100);//
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(8);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);//ペン上げる
 Wait(50);
 Off(OUT_B);//ペン下げる
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(300);//旋回
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
 Wait(200);
 OnFwd(OUT_B);ペン上げる
 Wait(50);
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(50);//旋回
 OnFwd(OUT_B);//ペン上げる
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Off(OUT_B);
 }
3G0144.JPG

B 08T2100A 吉沢 [#m46702bc]

task main()

{

   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//輪郭 前進
   Wait(180);
  
   OnFwd(OUT_B);//ペン上げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(22);
   OnRev(OUT_C);//旋回
   OnFwd(OUT_A);
   Wait(101);
   OnRev(OUT_A+OUT_C);//後退
   Wait(40);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(30);
   OnRev(OUT_B);ペン下げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(22);           
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
   Wait(160);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(30);
   
   OnFwd(OUT_B);//ペン上げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(22);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
   Wait(30);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(30); 
   OnRev(OUT_C);//旋回
   OnFwd(OUT_A);
   Wait(101);
   OnRev(OUT_A+OUT_C);//後退
   Wait(40);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(30);
   OnRev(OUT_B);//ペン下げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(22);           
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
   Wait(160);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(30);
    OnFwd(OUT_B);//ペン上げ
    Wait(14);
    Off(OUT_B);
    Wait(22);
   
   OnRev(OUT_A+OUT_C);//目
   Wait(20);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(20);
   OnFwd(OUT_A);//旋回
   OnRev(OUT_C);
   Wait(100);
   OnRev(OUT_A+OUT_C);//後退
   Wait(50);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(20);
      
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
   Wait(10);
   OnFwd(OUT_B);//ペン上げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(5);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
   Wait(10;;;;;;);
   OnRev(OUT_B);//ペン下げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(5);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
   Wait(10);
   OnFwd(OUT_B);//ペン上げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(5);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
   Wait(10);
   OnRev(OUT_B);//ペン下げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(5);
   OnFwd(OUT_A);//旋回
   OnRev(OUT_C);
   Wait(100);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(20);
   
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//口
   Wait(70);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(20);
   OnFwd(OUT_A);//旋回
   OnRev(OUT_C);
   Wait(101);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);//後退
   Wait(60);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(20);
      
   OnRev(OUT_B);//ペン下げ
   Wait(14);
   Off(OUT_B);
   Wait(22);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
   Wait(40);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(20);    
   } 
080528_1855~01.jpg

顔を四角くすることにこだわっていたら、プログラムがすごく長くなってしまったので、見にくかった。これをアドバイス通り関数を使って表したいと思う。

苦労した点

問題点

1:ペンをうまく固定できない 2:ペンが紙との摩擦で変な方向に曲がってしまう 3:最後の目と口が変な方向に行ってしまう

解決策

ペンの安定性を高める為に周りをブロックで固めた。 プログラムの正確さを高めるため、何度も微調整を行った。

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良かった点
①ホームページに書くべきことは概ね書けています。

改善点 ①ロボットの写真ははるだけではなく、各機構に分けて説明するとわかりやすいです。 ②プログラムに関数を使ってみると、見やすいし、今後につながると思います。


添付ファイル: file080528_1857~02.jpg 205件 [詳細] file080528_1857~03.jpg 203件 [詳細] file080528_1857~01.jpg 207件 [詳細] file080528_1855~01.jpg 224件 [詳細] file3G0144.JPG 221件 [詳細] fileTS3G0144.JPEG 108件 [詳細] fileTS3G0144.JPG 116件 [詳細]

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Last-modified: 2008-05-29 (木) 16:23:09