2008a/A4

課題2 黒い線に沿って動くロボット 

メンバー紹介

ひゅうが

あやこ 

ロボット紹介

車輪が大きなスピード感のあるロボットで、センサーを前に二個付けてシンプルな形にしました。

01.jpg

コース紹介

交差点はなるべく直角に交わるようにし、ラインに関しては直線よりも曲線が多くなるよう工夫しました。

08.jpg

プログラム

task main(){
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);       //センサー1をタッチ 2,3を光センサーにセット       
  while(true){
  while(SENSOR_1 == 0){        //タッチセンサーが反応してない時
  if(SENSOR_2<39){                                       //センサ−2が39以下ならCを前回転 Aを後回転
  OnFwd(OUT_C);
  OnRev(OUT_A);}
  if(SENSOR_3<39){                                      //センサ−3が39以下ならAを前回転 Cを後回転
  OnFwd(OUT_A);
  OnRev(OUT_C);}
  if(SENSOR_2<39){                                     
  if(SENSOR_3<39){
  Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);}
  else{
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);}}}
  while(SENSOR_1 == 1){
  Off(OUT_A+OUT_C);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(30);}}}

工夫した点、努力した点

・車輪が大き過ぎてマシーンがきょどったので、車輪を改良した。 ・コースのカーブが急過ぎてが曲がりきれない箇所があったので、修正した。

問題点、反省点

・タイマーを上手く使えなかった。

感想

・2個の光センサーとコースの幅との関係を気にしながらコースを描くのが難しかったです。(あやこ) ・光センサーの値が距離によって変わるので、修正に苦しんだ。(ひゅうが)

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Last-modified: 2008-07-17 (木) 16:40:40