目次

課題

似顔絵をロボットで描く

・A3用紙に相方の似顔絵を描くロボットを作成し、プログラムも作成する。

使用したロボット

HI3B0008.JPG

RCX2.0本体を前方に配置して、鉛筆を真ん中に来るようにした。また鉛筆を上下させるモーターは後方に配置した。鉛筆を真ん中にしたのは、絵を描くさいに前にあるとカーブなどでうまくかけないことが多々あったからである。RCX2.0本体を前にしたために新たにブロックをつけ補強してある。

プログラム

A 08A3019E

080529_165033-1.jpg

task main()

    {OnFwd(OUT_B);

repeat(4){

   OnFwd(OUT_A);   //輪郭
   OnFwd(OUT_C);     
   Wait(30); 
   Off(OUT_A); 
    OnFwd(OUT_C); 
    Wait(217);

}

Off(OUT_A+OUT_C); //輪郭の中にはいいって口
 OnFwd(OUT_A);  
   OnFwd(OUT_C);     
   Wait(10); 
   Off(OUT_A); 
    OnFwd(OUT_C); 
    Wait(217);
    
     OnRev(OUT_B);  
     Wait(10);
     OnFwd(OUT_B);
    Wait(10);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(10);
    
      OnFwd(OUT_A);  //ちょっと進む    OnFwd(OUT_C);     
   Wait(30); 
   Off(OUT_C); 
    OnFwd(OUT_A); 
    Wait(217); 
    
    OnFwd(OUT_A);  //左目
   OnFwd(OUT_C);     
   Wait(10); 
    Off(OUT_A); 
    OnFwd(OUT_C); 
    Wait(217);
    
     OnRev(OUT_B);
     Wait(6);
     OnFwd(OUT_B);
    Wait(6);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(6);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(6);
     OnRev(OUT_B);
     Wait(6);
    
    OnFwd(OUT_A);  //右目
   OnFwd(OUT_C);     
   Wait(30); 
   }

B 08T1051C

HI3B0002.jpg

task main()

     {OnFwd(OUT_B+OUT_C);//顔の輪郭を描く
     { OnFwd(OUT_B+OUT_C);
       SetPower(OUT_C,4);
       SetPower(OUT_B,7);
       Wait(1185);
      OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//口を描く準備
      Wait(060);
      OnFwd(OUT_C);//口を描く
      OnRev(OUT_A +OUT_B);
      SetPower(OUT_B,7);
      Wait(030);
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
      OnRev(OUT_B);
      SetPower(OUT_B,7);
      Wait(090);
      OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
      SetPower(OUT_B,7);
      Wait(050);
     OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//鼻を描く準備

    SetPower(OUT_B,7);
    Wait(075);
   OnFwd(OUT_C);
   OnRev(OUT_A+OUT_B);
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(120);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   OnRev(OUT_B);
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(060);
   OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//鼻を描く
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(018);
   OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//目を描く準備
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(020);
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_B+OUT_C);
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(120);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);/右目を描く
   OnRev(OUT_B);
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(050);
   OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(020);
   OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(080);
   OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//右目を描く
   SetPower(OUT_B,7);
   Wait(020);
      Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//off}

苦労した点

問題点

◦ペンの上げ下げができない。

◦描いた線が薄い。

◦前に鉛筆を取り付けるとプログラムしにくい。

◦同じプログラムでも時々おかしくなる。

解決

◦3回ロボット本体を組み直し今の形ができた。

◦ペンを持つモーターに回転を掛け濃くした。

◦先輩のページを参考に本体の真ん中に鉛筆を持ってきた。

◦解決できない。

TAコメント

良かった点

  1. レポートの骨組みはできているので、細部を充実させてください。
  2. それぞれの問題に対して、解決方法を考えています。

改善点

  1. プログラムもロボットの写真も説明が必要です。

添付ファイル: file080529_165033-1.jpg 192件 [詳細] fileHI3B0002.jpg 196件 [詳細] fileHI3B0008.JPG 212件 [詳細]

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Last-modified: 2008-07-17 (木) 23:36:49 (4053d)