2008a/A5/課題１左

目次†

目次
課題１：似顔絵を書くロボット
- 目標：ペアの人の似顔絵を書くロボットを作成する。-----
作成したロボット
作成したプログラム
- プログラム１
- プログラム・２
かけた似顔絵
苦労した点・工夫した点
未解決な点・今後への課題
課題１を終えての感想
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課題１：似顔絵を書くロボット†

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目標：ペアの人の似顔絵を書くロボットを作成する。-----†

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作成したロボット†

ロボットの外形

基本構造のロボットにペンをあげさげする構造をロボットの進行方向に装着した。
進むパーツはタイヤを用いて、曲線をうまく書ける様にした。進むパーツはタイヤを用いて、曲線をうまく書ける様にした。

ペンを持たせる構造

モーターから直接力をかけてペンをあげさげする。
どうしてもペンの重さで、あげた瞬間に下がってしまうので、途中にタイヤを輪ゴムでつけた。

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作成したプログラム†

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プログラム１†

#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C);           //tだけ後退する
#define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C);             //tだけ前進する
#define turn_l(t) OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); //tだけ左に曲がる
#define turn_r(t) OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); //tだけ右に曲がる
#define age SetPower(OUT_B,3); OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B);       //ペンを上げる
#define sage SetPower(OUT_B,2); OnRev(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B);　　　//ペンを下げる

task main()
{
 sage; turn_r(30); turn_l(60); turn_r(30); age; //口を描く
 go(30);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//移動
 sage; go(30); age;　　　　　　　　　　　　　　 //鼻を描く
 back(30); turn_r(85); go(50);　　　　　　　　　//移動
 sage; go(30); age; go(25); sage; go(30); age;  //目を描く
 back(60); turn_l(170); go(50);　　　　　　　　 //移動
 sage; go(200); age; 　　　　　　　　　　　　　 //前髪を描く
}

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プログラム・２†

#define circle OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(400); Off(OUT_A+OUT_C);  //円を描く
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C);           //tだけ後退する
#define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C);             //tだけ前進する
#define turn_l(t) OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); //tだけ左折する
#define turn_r(t) OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); //tだけ右折する
#define age SetPower(OUT_B,3); OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B);       //ペンを上げる
#define sage SetPower(OUT_B,1); OnRev(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B);      //ペンを下げる

task main()
{
 sage; circle; age;　　　　　　　　　　　　　　　//円を使って輪郭を描く
 go(20);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 //移動
 sage; turn_l(20); turn_r(40); turn_l(20); age;　//口を描く
 go(40);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　   //移動
 sage; go(20); age;                              //鼻を描く
 back(10); turn_r(85); go(50);　　　　　　       //移動する
 sage; go(30); age; go(25); sage; go(30); age;　 //目を描く
}

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