2008a/MemberOnly/進行状況A

ロボコン

所定の位置にあるテニスボールを牛乳パックでできた箱まで運び、その箱にボールを入れるロボットを作る。入れる箱によって得点が決まっており、その得点を競い合う。
くわしいルールは、2008a/ロボコン参照。

ロボットの紹介

1つのロボットにRCXを2つ使って、ボールを運ぶことから牛乳パックにボールを入れることまで1つのロボットでできるようにしました。

080804_1413~0002.jpg

ロボット全体の図です、一つのロボットですべての動作をしようとしたのでちょっと格好は不格好になってしまいました。

080804_1412~0002.jpg

アームを持ち上げたときの前からの写真です。このハンドルで運んだボールをゴールに押していれるものです。なるべくたくさんのボールがとれるように口を広くしました、またアームの先端もそれにあわせて、大きくしました。

080804_1409~03.JPG

タッチセンサーの写真です。タッチセンサーがゴールの牛乳パックに反応すると、アームがあがりプログラムが送信され、モータを動かしボールを中に押しこうようにしました。

080804_1409~04.JPG

ボールを押し込むところの写真です。はじめは棒だけでしたが、ボールが目の前にあるとは限らないので、ハンドルのようにつけて多少横にずれていても当たるようにしました。

080804_1409~02.JPG

最後に、棒を動かすモーターの部分です。これはロボットの後ろについていて、タッチセンサーが反応したら送信されてくるように設定しました。

プログラム

robocon2008a[1].png

RCX1のプログラム

#define SIGNALON 11    // モータ回転のためのメッセージ
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);//ボールの場所まで移動。ここまで黒い線
OnRev(OUT_B);
Wait(50);//アームでボールを掴む
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnRev(OUT_A);
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);//ボールをゴールまで運ぶ。ここまで青い線
while(true)
{
if(SENSOR_1 == 1){  
SendMessage(SIGNALON);//センサーが押されたらシグナルを送る
Off(OUT_A+OUT_C);//移動をやめる
OnFwd(OUT_B);//アームを上げる
Wait(50);
}
}
}

RCX2のプログラム

#define SIGNALON 11    // モータ回転のためのメッセージ
task main ()
{
ClearMessage();                    // Message()の値を0に初期化
while (true) {
until (Message() == SIGNALON); // 11 を受信するまで待つ
wait(50);//アームが上がるまで待つ
OnFwd(OUT_A);//モーターを回転させボールを押し込む
}
}

苦労した点

  1.一つのロボットですべてこなそうとしたのでたくさんのパーツがついて壊れやすくなってしまった。

  2.送信するプログラムを初めて使ったので、なかなかうまく使えなかった。  

3.本体が大きくなってしまったので、コンパクトな動きができず、動きが限られてしまった。

*解決策

  1.ロボットの耐久性を増すために細かい部品で補強した。

2.送信プログラムは例を参考に何度も試してみた。

 

3.大きさはやむを得ないので、なるべく細かい動きはなしにして、ボールやゴールにたどり着くようにした。

**感想

   本番は自分たちが期待していた動きはできずゴールを決めることもできなくて、残念な結果になってしまいロボコンの難しさを痛感しました。  この授業を通じて、プログラムを作ることの難しさを大きく感じました。全部で4つの課題をやってきましたが、どれもすんなりとはいかず、投げ出したいときもあったけど、自分の動かしたいように動いてくれたときには、とても嬉しかったです。またこの授業のおかげで友達ができ、協力して課題に取り組むことができたのでよかったです。

ロボットやプログラムの説明はかけています。全体としてどんな動きをしたか(文、可能なら図入りで)を説明すれば、良いと思います。
図をかくソフトはパワーポイント等いろいろあります。   F.I.


添付ファイル: filerobocon2008a[1].png 253件 [詳細] file080804_1409~04.JPG 298件 [詳細] file080804_1409~03.JPG 251件 [詳細] file080804_1412~0002.jpg 242件 [詳細] file080804_1409~02.JPG 294件 [詳細] file080804_1413~0002.jpg 217件 [詳細] file080804_1413~0002[1].jpg 128件 [詳細] filerobocon2008a.png 124件 [詳細]

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Last-modified: 2008-08-12 (火) 16:22:52