2008a/MemberOnly/進行状況A

目次

課題

似顔絵ロボット ・パートナーの顔を描くロボットとプログラムを作る

ロボットの説明

080515_1811~02.jpg

何もつけていない写真です。説明書に書いてある通り作りました。

080522_1802~01.jpg.JPG

タイヤじゃなくキャタピラにしました。輪郭が大きくかけるし、力強そうだったので。 ボールペンは固定です。動かす仕組みが思いつかなくて残念でした。ボールペンにしたのは細い線が描けるので。 ペンを動かすアイディアとして、モーターをもう一つ使う方法を考えた。ギア比などを調節して。確実に線が描ける機構を作れればよかった。

プログラム説明

梨和恭平のプログラム

 #define MOVE_TIME 20     
 #define TURN_TIME 35    

task main()
{
OnFwd(OUT_A);     //  
Wait(1050);  //ここまで輪郭。片方だけ動かして大きめの輪郭にした。
OnRev(OUT_C); //
Wait(53);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 
Wait(60);//  
OnRev(OUT_A+OUT_C);       /                        // 
Wait(190);//atama  
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 
Wait(110);// 髪  円の上の方で線をかいた。
OnFwd(OUT_C); // 
OnRev(OUT_A);       //                         /
Wait(120);//
OnRev(OUT_A+OUT_C);     //  
Wait(110);     //  
repeat(2){                          
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);// 
Wait(MOVE_TIME);//  
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);//
Wait(MOVE_TIME);//
}// 右目 何回か繰り返し濃くする
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(35);//
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(40);
Off(OUT_C);
repeat(2){                          
OnFwd(OUT_A);
Wait(TURN_TIME);
OnRev(OUT_A);
Wait(TURN_TIME);
}//左目
OnRev(OUT_A+OUT_C);//
Wait(100);
repeat(2){                          
OnFwd(OUT_A);
Wait(10);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(25);
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
} //口
Off(OUT_A+OUT_C);
}

吉澤祐貴のプログラム

task main()
  {OnFwd(OUT_A);//輪郭を書きながら旋回
   OnRev(OUT_C);
   Wait(125);
   OnRev(OUT_A);    //左目を書く
   Wait(60);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(60);       //左目
   OnRev(OUT_C);
   Wait(120);
   OnRev(OUT_A);//口を書く
   Wait(20);
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(20);
   OnFwd(OUT_C);
   OnRev(OUT_A);
   Wait(30);
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(20);
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(20);       //口
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(160);
   OnRev(OUT_A);//右目を書く
   Wait(60);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(60);       //右目
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(135);
   Off(OUT_A+OUT_C); }

できた似顔絵 

 梨和恭平作

cimg0211_Medium[1].jpg

一様完成です。一筆書きだから、余計な線がありますが。 濃いめに書いてあるところが顔のパーツになっています。

問題点

1:ペンを上下にうまく動かせない。2:思うように顔が描けない。3:顔のパーツが薄くなる。

解決策

1:ペンを動かす方法がうまく思いつかなかったので一筆書きにした。2:少しずつためしながらプログラムを作った。3:何回も書いて濃くした。

コメントをどうぞ

  • 同じ動作の繰り返しは、マクロやサブルーチンなどを使いましょう。そうすることでプログラムも改良しやすくなります。 -- 松本 2008-06-05 (木) 14:30:16

1回目 良かった点
①一応、レポートの骨組みはできています。

改善点
①写真だけではなく、ロボットの機構の説明を入れましょう。
②プログラムもまだ改良できます。関数を使ったり、repeatを使ったりすることで。

2回目
①プログラムを関数サブルーチンを使って書き換えてみてください。例えば、目をかくところ等。
②ロボットにもう少し工夫が欲しいです。せめて、案だけでも良いのでペンの上げ下げの機構等を考えてみて下さい。
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Last-modified: 2008-07-02 (水) 22:44:05 (4064d)