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似顔絵ロボット ・パートナーの顔を描くロボットとプログラムを作る
何もつけていない写真です。説明書に書いてある通り作りました。
タイヤじゃなくキャタピラにしました。輪郭が大きくかけるし、力強そうだったので。 ボールペンは固定です。動かす仕組みが思いつかなくて残念でした。ボールペンにしたのは細い線が描けるので。 ペンを動かすアイディアとして、モーターをもう一つ使う方法を考えた。ギア比などを調節して。確実に線が描ける機構を作れればよかった。
梨和恭平のプログラム
#define MOVE_TIME 20
#define TURN_TIME 35
task main()
{
OnFwd(OUT_A); //
Wait(1050); //ここまで輪郭。片方だけ動かして大きめの輪郭にした。
OnRev(OUT_C); //
Wait(53)；
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //
Wait(60);//
OnRev(OUT_A+OUT_C); / //
Wait(190);//atama
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //
Wait(110);// 髪 円の上の方で線をかいた。
OnFwd(OUT_C); //
OnRev(OUT_A); // /
Wait(120);//
OnRev(OUT_A+OUT_C); //
Wait(110); //
repeat(2){
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);//
Wait(MOVE_TIME);//
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);//
Wait(MOVE_TIME);//
}// 右目 何回か繰り返し濃くする
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(35);//
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(40);
Off(OUT_C);
repeat(2){
OnFwd(OUT_A);
Wait(TURN_TIME);
OnRev(OUT_A);
Wait(TURN_TIME);
}//左目
OnRev(OUT_A+OUT_C);//
Wait(100);
repeat(2){
OnFwd(OUT_A);
Wait(10);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(25);
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
} //口
Off(OUT_A+OUT_C);
}
吉澤祐貴のプログラム
task main()
{OnFwd(OUT_A);//輪郭を書きながら旋回
OnRev(OUT_C);
Wait(125);
OnRev(OUT_A); //左目を書く
Wait(60);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60); //左目
OnRev(OUT_C);
Wait(120);
OnRev(OUT_A);//口を書く
Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(30);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
OnFwd(OUT_C);
Wait(20); //口
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(160);
OnRev(OUT_A);//右目を書く
Wait(60);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60); //右目
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(135);
Off(OUT_A+OUT_C); }
梨和恭平作
![cimg0211_Medium[1].jpg](./?plugin=attach&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%BA%B8&openfile=cimg0211_Medium%5B1%5D.jpg "cimg0211_Medium[1].jpg")
一様完成です。一筆書きだから、余計な線がありますが。 濃いめに書いてあるところが顔のパーツになっています。
１：ペンを上下にうまく動かせない。２：思うように顔が描けない。3:顔のパーツが薄くなる。
１：ペンを動かす方法がうまく思いつかなかったので一筆書きにした。２：少しずつためしながらプログラムを作った。3:何回も書いて濃くした。
1回目
良かった点
①一応、レポートの骨組みはできています。
改善点
①写真だけではなく、ロボットの機構の説明を入れましょう。
②プログラムもまだ改良できます。関数を使ったり、repeatを使ったりすることで。
2回目
①プログラムを関数サブルーチンを使って書き換えてみてください。例えば、目をかくところ等。
②ロボットにもう少し工夫が欲しいです。せめて、案だけでも良いのでペンの上げ下げの機構等を考えてみて下さい。
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cimg0211_Medium[1].jpg 285件
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080522_1802~01.jpg.JPG 280件
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080522_1802~01[1].JPG 157件
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080522_1802~01.JPG 181件
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080515_1811~02.jpg 290件
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