2008a/A8/課題１左

目次†

課題†

A3の紙に相棒の似顔絵を書くロボットを作成する。

ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成する。

ロボット†

前面†

右側面†

プログラム†

A†

#define TURN_TIME 105　//右に曲がる時間
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A+OUT_C)　//右に曲がる
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C)　//左に曲がる
#define go_straight(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);　//直進
#define UP OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);　//ペンを上げる
#define DOWN OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);　//ペンを下げる
task main()
{
OnFwd(OUT_A);　//輪郭を描く
OnRev(OUT_C);
Wait(420);
Off(OUT_A+OUT_C);

go_straight(230);　//前髪の線を描く

UP;
turn_right;
go_straight(5);
turn_right;
go_straight(230);
DOWN;

repeat(2){      //目の線を描く
 UP;
 go_straight(35);
 DOWN;
 go_straight(35)
 }

UP;
turn_left(113);
go_straight(25)
turn_left(65);
go_straight(190)
DOWN;

go_straight(35)  //口を描く
}

(作成者：三澤)

B†

#define UPANDDOWN_TIME             20         //　鉛筆を上げるし下げる時間
#define TURN_90                    110        //　90度曲がる時間　
#define TURN_360                   415        //  360度曲がる時間
#define ZIG_TIME                   5          //　ジグザグする時間　
#define WRITE                      1          //　描くか決める変数　
#define NO_WRITE                   0          //　描くか決める変数

int	iFlag = 0;                            //　鉛筆が上がっているか確認する変数

// 鉛筆を上げる関数
sub up ()
{
    if ( iFlag == 1 )                         //　鉛筆が上がっているか確認した後で進む
    {
        OnRev ( OUT_B );                      //　B モータを作動して鉛筆を上げる
        Wait ( UPANDDOWN_TIME );
        Off ( OUT_B );
        iFlag = 0;                            //　鉛筆が上がっていることをチェックする
    }	
}

// 鉛筆を下げる関数
sub down()
{
     if ( iFlag == 0 )                        //　鉛筆が下がっているか確認した後で進む
     {
         OnFwd ( OUT_B );                     //　B　モータを作動して鉛筆を下げる
         Wait ( UPANDDOWN_TIME );
         Off ( OUT_B );
         iFlag = 1;                           //　鉛筆が下がっていることをチェックする
     }
}

//　ロボットを前進させる関数
//　iTime : 動く時間
//　iWriteFlag : 描くか決める変数
void go ( int iTime, int iWriteFlag )
{
    if ( iWriteFlag == 1 )                    //　iWriteFlag=１のとき鉛筆を下げる
    {
        down ();
    }
    else
    {
        up ();
    }
    OnFwd ( OUT_A + OUT_C );                  //　A モータとCモータを作動する
    Wait ( iTime );	
    Off ( OUT_A + OUT_C );
}

//　ロボットを後進させる関数
//　iTime : 動く時間
//　iWriteFlag : 描くか決める変数
void back ( int iTime, int iWriteFlag )
{
    if ( iWriteFlag == 1 )                    //　iWriteFlag=１のとき鉛筆を下げる
    {
         down ();
    }
    else
    {
        up ();
    }
    OnRev ( OUT_A + OUT_C );                  //　A モータとCモータを作動する
    Wait ( iTime );
    Off ( OUT_A + OUT_C );
}

//　ロボットを左に曲がらせる関数
//　iTime : 動く時間
//　iWriteFlag : 描くか決める変数
void turn_left ( int iTime, int iWriteFlag )
{
    if ( iWriteFlag == 1 )                    //　iWriteFlag=１のとき鉛筆を下げる
    {
         down ();
    }
    else
    {
         up ();
    }
    OnRev ( OUT_A );                          //　Aモータを作動する
    OnFwd ( OUT_C );                          //　Cモータを作動する
    Wait ( iTime );
    Off ( OUT_A + OUT_C );
}

//　ロボットを右に曲がらせる関数
//　iTime : 動く時間
//　iWriteFlag : 描くか決める変数
void turn_right ( int iTime, int iWriteFlag )
{
    if ( iWriteFlag == 1 )                    //　iWriteFlag=１のとき鉛筆を下げる
    {
       down ();
    }
    else
    {
        up ();
    }
    OnFwd ( OUT_A );                          //　Aモータを作動する
    OnRev ( OUT_C );                          //　Cモータを作動する
    Wait ( iTime );
    Off ( OUT_A + OUT_C );
}

//　ロボットをジグザグに線を描かせる関数
//　iTime : 動く時間
//　iStron : ジグザグする強さ
void write_zig ( int iTime, int iStrong )
{
    int	iCount = 0;
    int	iLoop;
	
    iCount = iTime / ZIG_TIME;
	
    down ();
    for ( iLoop = 0 ; iLoop < iCount ; iLoop++ )  //　ジグザグするために繰り返す部分
     
   {
        OnFwd ( OUT_A );                       //　右に少し動く
        Wait ( iStrong );
        Off ( OUT_A );
		
        OnFwd ( OUT_A + OUT_C );               //　前に少し動く
        Wait ( ZIG_TIME / 2 );
        Off ( OUT_A + OUT_C );
		
        OnFwd ( OUT_C );                       //　左に少し動く
        Wait ( iStrong ); 
        Off ( OUT_C );
		
        OnFwd ( OUT_A + OUT_C );               //　前に少し動く
        Wait ( ZIG_TIME / 2 );
        Off ( OUT_A + OUT_C );
    }
    up ();
}

task main ( )
 {

    //　顔の輪郭を描く部分
    turn_right ( TURN_360, WRITE );
	
    //　髪を描く部分
    go ( 50, NO_WRITE );
    turn_right ( TURN_90, NO_WRITE );
    back ( 190, NO_WRITE );
    go ( 190, WRITE );
  
    // 目を描く部分
    turn_right ( TURN_90, NO_WRITE );
    go ( 70, NO_WRITE );
    turn_right ( TURN_90, NO_WRITE );
    back ( 200, NO_WRITE );
    go ( 40, NO_WRITE );
    write_zig ( 40, 2 );
    go ( 40, NO_WRITE );
    write_zig ( 40, 2 );
	
    // 鼻を描く部分
    back ( 15, NO_WRITE );
    turn_left ( TURN_90, NO_WRITE );
    back ( 70, NO_WRITE );
    go ( 30, WRITE );

    //　口を描く部分
    go ( 130, NO_WRITE );
    turn_left ( TURN_90, NO_WRITE );
    go ( 110, NO_WRITE );
    turn_right ( TURN_90 * 2, NO_WRITE );
    write_zig ( 25, 10 );	
	
 }

（作成者：朴）

難しかった、できなかったところ†

・ペンを上げ下げする部分のパーツを作るのがとても大変だった。
なんとかペンを上下に上げ下げ出来るパーツを作りたかったので、自分たちで作った。今現在ゴムだったところは、実は前はギアで出来ていて、上げ下げするスピードが速すぎたので、ゴムに替えました。ゴムにしてから、速さがちょうど良くなり、プログラムも楽になりました。しかしこのパーツはペンを挟みこんでいるのではなく、最終的にゴムで固定しているので、ペンを下ろしたときに若干ずれてしまったりするので、そこは課題が残りました。

・毎回機械の動き方が微妙に違うので、距離の計算をするのが大変だった。
同じプログラムでも、１回やる度に目や口の位置がずれてしまった。でも少しずれても違和感のないようにプログラムを組んで、なんとか顔になるようにした。

コメントをどうぞ†

• 工夫した点などをもっと具体的に書いてみましょう。例えば「ペンを上げ下げする部分のパーツを作るのがとても大変だった」ことについて、どのような試作を重ねたか、どのように変更すると問題がどのように解決できたか、あるいはさらにどのような新しい問題がでてきたか、など、より具体的な説明を記述しましょう。 -- 松本 2008-05-23 (金) 09:20:51

書くべきことは書けており、プログラムを工夫しています。気になる点が残るので、授業中に確認します。

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