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#define LINE 39 #define ST 31 #define TURNR90 7 #define BACK 4 task main(){ SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_ROTATION); SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); SetPower(OUT_B,7);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤òÆ°¤«¤¹¥â¡¼¥¿¡¼¤ÎÎϤòºÇÂç¤Ë¤¹¤ë ClearSensor(SENSOR_2); OnFwd(OUT_A+OUT_C); until( SENSOR_2 >= ST); ¡¡¡¡¡¡//¥¹¥¿¡¼¥È¤·¡¢¥Ü¡¼¥ë¤Î²£¤Þ¤Çľ¿Ê ClearSensor(SENSOR_2); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); until(SENSOR_2 < -TURNR90); //¥Ü¡¼¥ë¤Î²£¤ËÍ褿¤é±¦¤ò¤à¤¯ Off(OUT_A+OUT_C); ClearSensor(SENSOR_2); OnRev(OUT_B); Wait(150); //¥Ü¡¼¥ë¤ò¤È¤ë Off(OUT_B); OnRev(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_2 < -BACK);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //¸åÂह¤ë Off(OUT_A+OUT_C); ClearSensor(SENSOR_2); OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); until(SENSOR_2 > TURNR90+1);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//º¸¤ò¸þ¤¯ ClearSensor(SENSOR_2); while( SENSOR_2 < 32){ ¡¡//²óž¥»¥ó¥µ¡¼¤¬32¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ if((SENSOR_1 > LINE) && (SENSOR_3 > LINE)){ OnFwd(OUT_A+OUT_C); } else if((SENSOR_1 <= LINE) && (SENSOR_3 > LINE)){ Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } else if((SENSOR_1 > LINE) &&(SENSOR_3 <= LINE)){ Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); } else if((SENSOR_1 <= LINE) &&(SENSOR_3 <= LINE)){ Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100); } } OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//È¢¤ÎÁ°¤ËÍ褿¤é¾¯¤·±¦¤ò¸þ¤¯ OnRev(OUT_B); Wait(200); //¥Ü¡¼¥ë¤òÅꤲ¤ë OnFwd(OUT_B); Wait(100); //¥Ü¡¼¥ë¤¬°ú¤Ã¤«¤«¤Ã¤¿¾ì¹ç¤Î¤¿¤á¥¢¡¼¥à¤òµÕ²óž¤µ¤»¥Ü¡¼¥ë¤òÎ¥¤¹ Off(OUT_B); ¡¡¡¡ }
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