2008a/A3

光の方向に向かって移動してブロックを投げるロボット

容姿

front aaa.JPG

光りセンサーを前にできるだけベストな幅をしっかり考えて取り付けました。

後ろ

back aaa.JPG

後ろにおおきく振り投げます。

side aaa.JPG

かなりの軽量化に成功しました。

基部

base aaa.JPG

ギアーを上手く使いスムーズに滑らかに動くようにしました。

プログラム3のとき

program3 aaa.JPG

50センチの棒を取り付け上手く課題をクリアーできるように工夫しました。

プログラム

プログラム1

task main()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);   //センサーをセットする
    OnFwd(OUT_C);     //  C 出力に接続されたモータを正回転させる
 
    until (SENSOR_1 > 50) ;   // センサの値が50以上(適当に調節)になるまで
                                 // 次の命令を実行しない
    Off(OUT_C);   //  止まる
    
    OnRev(OUT_A);     //  A 出力に接続されたモータを回転させる
    Wait(20);     //投げる
    Off(OUT_A);   //終わり
    
}

プログラム2

task main()
{
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);  //センサー1と3を光センサーと宣言 

 while(true){
   if(SENSOR_1<SENSOR_3){   //左のほうが強い光を感知したら左折
     OnRev(OUT_C); 
    }else{                   //右のほうが強い光を感知したら右折
     OnFwd(OUT_C);
   }
 }
  OnFwd(OUT_C);    //前進   

 until (SENSOR_1 > 50) ;   // センサの値が50以上(適当に調節)になるまで
                                 // 次の命令を実行しない
  Off(OUT_C);   //  止まる
    OnRev(OUT_A);     //  A 出力に接続されたモータを回転させる
    Wait(20);     //投げる
    Off(OUT_A);   //終わり 
 }

プログラム3

task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);  //センサー1と3を光センサーと宣言  

 while(true){
   if(SENSOR_1<SENSOR_3){   //左のほうが強い光を感知したら左折
     OnRev(OUT_C); 
    }else{                   //右のほうが強い光を感知したら右折
     OnFwd(OUT_C);
   }
 }
  OnFwd(OUT_C);    //前進 

until (SENSOR_1 > 50) ;   // センサの値が50以上(適当に調節)になるまで
                                 // 次の命令を実行しない  

 Off(OUT_C);   //  止まる
    
   until(SENSOR2 == 2) 
    
    OnRev(OUT_A);     //  A 出力に接続されたモータを回転させる
    Wait(20);     //投げる
    Off(OUT_A);   //終わり 
} 

プログラム全体の流れ

プログラム1

とりあえず回る。強い光を感じたらブロックを投げる。

プログラム2

とりあえず回る。強い光の方に向かってはしる。光がとまって近づいたら投げる。

プログラム3

とりあえず回る。強い光に向かってはしる。光が止まったら近づいてタッチセンサーに反応したら投げる。

使ったセンサーの働き

プログラム1

強い光を感じ取る。

プログラム2

強い光を感じ取る。どちらにあるかも感じ取る。

プログラム3

強い光を感じ取る。どちらにあるかも感じ取る。センサーにぶつかったかも感じ取る。

困った点

全体

時間がない。

プログラム1

>と<が逆だったのを気づかなかくて時間がかかった。5分ほど。それ以外特に問題はなかった。

プログラム2

光の強さをはかるのが結構手こずった。

プログラム3

50センチをどうするか非常に悩んだ。逆転の発想だと思った。

工夫した点

軽くすることにしていい動きをよくした。なげるのもいいと思う。白いブロックがクレーンの発送はよく思いついたと自画自賛できる作品になっています。

コメントをお願いします


課題1では相対的に最も明るい方向を探すようにしてください。
あと、できればロボットの写真に詳しい説明を入れてください。I



添付ファイル: fileprogram3 aaa.JPG 293件 [詳細] filebase aaa.JPG 312件 [詳細] fileback aaa.JPG 296件 [詳細] fileside aaa.JPG 278件 [詳細] filefront aaa.JPG 302件 [詳細]

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Last-modified: 2008-08-04 (月) 17:48:08