![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
・Ａ３用紙に相方の似顔絵を書くロボットの製作
・前進後進が可能
・左右に方向転換、及びその場での回転が可能
・ペンを装着し固定できる
・モーターによってペンを上げ下げできる
・ペンと紙との摩擦でペンがずれない
・動作中に分解しない耐久性がある
以上の点を満たすロボットを制作した
task main() {
OnFwd(OUT_A+OUT_B); // A と B 出力のモータを正回転
OnRev(OUT_C); //C出力のモータを逆回転
Wait(250);
OnFwd(OUT_C); // C 出力のモータを正回転
Wait(50); // 再び前進
OnFwd(OUT_A); //A出力のモータを正回転
OnRev(OUT_C); //C出力のモータを逆回転
Wait(250);
OnRev(OUT_B); //B出力のモータを逆回転
OnFwd(OUT_C); //C出力のモータを正回転
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); //止まった状態にする
Wait(2);
OnFwd(OUT_B); //B出力のモータを正回転
Wait(70);
OnRev(OUT_B); //B出力のモータを逆回転
Wait(30);
OnFwd(OUT_A); //A出力のモータを正回転
OnRev(OUT_C); //C出力のモータを逆回転
Wait(20);
OnFwd(OUT_B); //B出力のモータを正回転
Wait(30);
OnRev(OUT_B); //B出力のモータを逆回転
Wait(100);
OnFwd(OUT_B); //B出力のモータを正回転
Wait(100);
Float(OUT_A+OUT_C); // Off より滑らかに止まる
}
task main() {
SetPower(OUT_B,4);
OnFwd(OUT_A+OUT_B); //AとB出力のモータを正回転する
OnRev(OUT_C); //C出力のモータを逆回転する
Wait(250);
OnFwd(OUT_C); // C出力のモータを正回転する
Wait(50);
OnFwd(OUT_A); //A出力のモータを正回転する
OnRev(OUT_C); //C出力のモータを逆回転する
Wait(220);
OnFwd(OUT_C); //C出力のモータを正回転する
Wait(30);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //AとC出力のモータを逆回転する
Wait(20);
OnFwd(OUT_A); //A出力のモータを正回転する
OnRev(OUT_B); //B出力のモータを逆回転する
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C); //C出力のモータを逆回転する
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //AとC出力のモータを逆回転する
Wait(130);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); //止まった状態にする
Wait(50);
OnFwd(OUT_B); //B出力のモータを正回転する
Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //AとC出力のモータを逆回転する
Wait(20);
OnRev(OUT_B); //B出力のモータを逆回転する
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); //止まった状態にする
Wait(50);
OnFwd(OUT_B); //B出力のモータを正回転する
Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //AとC出力のモータを逆回転する
Wait(20);
OnRev(OUT_B); //B出力のモータを逆回転する
Wait(30);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A); //A出力のモータを正回転する
Wait(100);
OnFwd(OUT_C); //C出力のモータを正回転する
Wait(120);
OnRev(OUT_A); //A出力のモータを逆回転する
Wait(80);
OnFwd(OUT_B); //B出力のモータを正回転する
Wait(30);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //AとC出力のモータを正回転する
Wait(90);
OnRev(OUT_B); //B出力のモータを逆回転する
Wait(5);
OnRev(OUT_C); //C出力のモータを逆回転する
Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //AとC出力のモータを逆回転する
Wait(100);
OnFwd(OUT_B); //B出力のモータを正回転する
Wait(60);
Float(OUT_A+OUT_B+OUT_C); //Offよりなめらかに止まる
} *苦労した点 [#r54c77c7]
◦ペンを持てない ◦ペンの上げ下げ ◦ペンがひっかかってロボットが宙に浮く ◦おもいどうりにロボットが動かない ◦ロボットの曲がる角度がうまくいかない
◦ペンの構造を利用してブロックで挟み込んだ ◦タイヤの回転を利用した ◦ペンが一定以上動かないようにつっかえ棒をつけた ◦何度も試行しました
プログラムの説明を書いてください。あと、後半の方はうまく表示できていないようです F.I.
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