2008a/MemberOnly/進行状況A

目次†

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課題†

ライントレースロボット
黒い線の上を通るロボットの作成

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ロボットの説明†

080619_1759~01[1].JPG 上から見たロボットの全体図です。 080619_1800~01[1].JPG 前から見た図です。センサーが線をなぞるようになっています。 080619_1800~02[1].JPG 後ろから見た図です。曲りやすいように三輪にしました。

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コースについて　†

080619_1801~01[1].JPG 交差点が二つのコースにしました。多少コーナーが急になっています。

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プログラムについて†

プログラム

#define THRESHOLD 40 // 閾値
#define RUN_TIME 1200   //  ３周の時間　（接触なしの場合）　　
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);

ClearTimer ( 0 ) ;//タイマースタート

while(Timer (0)  <=  RUN_TIME)
{ if (SENSOR_2==1){OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(40);}//前方のロボットにぶつかったら、４秒下がる。
   else{ if (SENSOR_1<THRESHOLD){if (SENSOR_3< THRESHOLD){OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}}//センサー１だけ線の上にある時、左に曲がる。
         else {if (SENSOR_3< THRESHOLD){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}//センサー３だけ線の上にある時、右に曲がる。
               else{Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);}//両方のセンサーが線の上にない時、５秒止まって７秒進む。
               }
               }
               }
  Off(OUT_A+OUT_C);//３周したら止まる。
        }
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問題点 　†

コーナーでうまく回りきれなくて、線を出てしまったりした。

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解決策†

三輪にすることで、コーナーを回りやすくした。

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感想†

前回に比べて、納得できるロボットができた。 プログラムもうまく作れたと思う。 時間があったら、音楽も入れてみたかった。

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コメントをどうぞ†


添付ファイル: file080619_1801~01[1].JPG 252件 [詳細] file080619_1800~02[1].JPG 234件 [詳細] file080619_1800~01[1].JPG 246件 [詳細] file080619_1759~01[1].JPG 231件 [詳細]
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Last-modified: 2008-06-26 (木) 00:36:03