とりあえずプログラム void turn_right(int t ) {
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Off(OUT_A+OUT_C);
}
void turn_left(int t ) {
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Off(OUT_A+OUT_C);
}
void go_straight(int t ) {
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Off(OUT_A+OUT_C);
}
void go_back(int t ) {
OnRev(OUT_A+OUT_C); Off(OUT_A+OUT_C);
}
#define THRESHOLD 40
task main() {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); while(1) { if(SENSOR_1<THRESHOLD) { OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); } else { OnFwd(OUT_A+OUT_C); } if(SENSOR_3<THRESHOLD) { OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); } else { OnFwd(OUT_A+OUT_C); } if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)) { Off(OUT_A+OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60); } else { OnFwd(OUT_A+OUT_C); } }
}