2008b/A4/課題2左

とりあえずプログラム void turn_right(int t ) {

	OnFwd(OUT_A);
	OnRev(OUT_C);
	Off(OUT_A+OUT_C);

}

void turn_left(int t ) {

	OnFwd(OUT_C);
	OnRev(OUT_A);
	Off(OUT_A+OUT_C);

}

void go_straight(int t ) {

	OnFwd(OUT_A+OUT_C);
	Off(OUT_A+OUT_C);

}

void go_back(int t ) {

	OnRev(OUT_A+OUT_C);
	Off(OUT_A+OUT_C);

}

#define THRESHOLD 40

task main() {

	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
	
	while(1)
	{
	 
	 if(SENSOR_1<THRESHOLD)
	  {
	  	OnFwd(OUT_C);
	      OnRev(OUT_A);
	  }
	 else
	  {
	  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
	  }
	
	 if(SENSOR_3<THRESHOLD)
	 {
	   OnFwd(OUT_A);
	   OnRev(OUT_C);  
	 }
	 else
	 {
	  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
	 }
	 
	 if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD))
	 {
	 	Off(OUT_A+OUT_C);
	 	Wait(200);
               OnFwd(OUT_A+OUT_C);
               Wait(60);
	 }
	 else
	 {
	  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
	 }
	 
	}

}


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Last-modified: 2008-11-27 (木) 17:33:07 (3922d)