2008b/A5/課題３右

2008b

懐中電灯に向かってブロックを投げるロボット†

全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯の手前50cmまで進んで懐中電灯を狙ってブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。
懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば50cmの距離まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。

以上の条件を満たすロボットを作成する。

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目次†

懐中電灯に向かってブロックを投げるロボット

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方針†

いかにして一つのモーターで正確に標的に近づくか、そしていかにして懐中電灯との距離をとるかを考えて作成する。

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作成の手順†

基礎部分を作成

今までに作ったロボットとは違い、今回はモーター１つのみで走行しなければならないので、今回は付属の説明書の基部を使用せず、本HPに参考として掲載されていた基部の例を利用して作成した。
補助輪を設置。今回のロボットは三輪式にした。

アーム（発射台）の作成

ブロックをモーターに設置した棒で押し出し発射する方法を試みた。
ブロックを投げる時、発射台に棒のストッパーがついているため回転しすぎることはない。

工夫点
- ベース今回ベースは構造上あまり重量のあるものは運べないようなので、できる限り軽くなるように作ってみた。
- 発射台ブロックを強く押せるように、モーターに設置した棒のできる限り先でブロックを押せるように注意した。「物を投げる、又は発射する」装置を作るのがここまで大変とは思わなかった。

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プログラム†

べっとー
いかにして直進させるかを考えてプログラムを考えた結果、できる限り細かくモーターの回転を入れ換えて前進させる方法をとった。

#define straight OnRev(OUT_A); Wait(10); Float(OUT_A); Wait(10); OnFwd(OUT_A); Wait(10); Float(OUT_A); Wait(10); Off(OUT_A);

task main(){
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);  //センサーの設置

  while(true){  //無限に繰り返す
    if(SENSOR_1 > SENSOR_3){
      OnRev(OUT_A);
      Wait(25);
      Off(OUT_A);  //左折
    }
    else if(SENSOR_1 < SENSOR_3){
      OnFwd(OUT_A);
      Wait(25);
      Off(OUT_A);  //右折
    }
    else if(SENSOR_1 == SENSOR_3){
      straight;  //直進（左右のタイヤを交互に回転）
    }
    else if((SENSOR_1 > 80)&&(SENSOR_3 > 80)){
      OnRev(OUT_C);
      Wait(100);
      Off(OUT_C);
      break;  //両方のセンサーの値が一定の値より大きいとき、ブロックを投げつけて繰り返しを抜ける。
    }
  }
}

カズヤ

#define THRESHOLD 70
#define RUN_TIME 50
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);　　　　センサーの設定
while(true) {
       if(SENSOR_3 <THRESHOLD){
       OnRev(OUT_A); 左折
        }
        if(SENSOR_1>THRESHOLD &&SENSOR_3>THRESHOLD){
        ClearTimer(0);
        while(Timer(0)>= RUN_TIME){
        OnFwd(OUT_C);}}　　　　　両方の光センサーが一定以上が0,5秒続くとホイールを投げる
       else {                          
       OnFwd(OUT_A);}}　　右折
}

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