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チームで作成したコースに沿って動くロボットを作成
コースは変則的にカーブを織り交ぜ、交差点が４つあるコースを作った。
特に考えずに書いてみたら交差点のうち３つが一か所に集中してしまったので難易度が高くなった。
今回の課題では、二台のロボットが入り組んだコースを走るため、次のようなコンセプトのロボットを制作した。
・素早い ・シンプル
今回のベースはドライブベースをもとに製作した。
前回の課題で、四輪タイヤではカーブでの摩擦が大きいことを学んだため、今回の課題も二輪+キャスターによる機構に決定した。
今回の課題では、二台のライントレースロボットを同時に走らせるので、光センサーとタッチセンサーを使用した。
当初このロボットは、コースの黒線に光センサーが入るように作成した。 しかし、もう一つのグループのロボットがコースの黒線を光センサーが挟むように作られており、コースもそのロボット用に作られていたので我々のロボットもそのような仕様に変更した。 つまり、下図のようになる。
#ref(): Usage:([pagename/]attached-file-name[,parameters, ... ][,title])
タッチセンサーは、前回の授業で作りかけだったダブルバンパーに設置し、車体前方に取り付けた。 タッチセンサー自体は二個使用したが、コードは一か所に接続し機能的にはシングルバンパーとして使用した。
光センサーが黒線を挟んでいるため、プログラムは黒線を感知したら方向修正を加えるように作った。 具体的には、右のセンサーが黒を感知したら右へ、左なら左へ方向修正できるようにした。
#define THRESHOLD 50 int move_count; task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //センサー１は光センサー SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサー３は光センサー SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH); //センサー２はタッチセンサー SetPower(OUT_A,4); //モーターAの出力を４に SetPower(OUT_C,7); //モーターCの出力を7に move_count = 0; //move_countの値を０に
while (move_count <= 8) { //move_countが８以下の時下を繰り返す
if(SENSOR_2==0){ //タッチセンサーが働いていない時
if (SENSOR_1 > THRESHOLD) { //右の光センサーが白のとき
if (SENSOR_3 > THRESHOLD) { //左の光センサーが白の時
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
} else { //左の光センサーが黒の時
Off(OUT_A); //左に方向転換
OnFwd(OUT_C);
}
} else { //右の光センサーが黒の時
if(SENSOR_3 > THRESHOLD) { //左の光センサーが白の時
Off(OUT_C); //右に方向転換
OnFwd(OUT_A);
} else { //左の光センサーが黒の時
Off(OUT_A+OUT_C); //停止
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(70); //交差点を超える
Off(OUT_A+OUT_C);
(move_count);
move_count = move_count +1; //move_countに１を足す
}
}
}
if(SENSOR_2==1){ //タッチセンサーが押されたとき
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(80); //後退
Off(OUT_A+OUT_C); //停止
Wait(20);
OnFwd(OUT_C); //90°方向転換
OnRev(OUT_A);
Wait(50);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(400); //停止しもう一台のロボが通過するを
待つ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(35);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(50); //元の位置へ戻る
}
}Off(OUT_A+OUT_C); } //停止
ロボットを二周で止めるのには変数を使用した。交差点で一時停止するように黒線を横に引いた。ロボが二つのセンサーで黒を感知、つまり黒の横線の上に着いたら、変数の値を＋１して、値が８を超えると停止するように設定した。
二台のロボットをお互いに逆方向を向いてライントレースさせるために、もう一台のロボットをよけるプログラムを作った。 簡単なコースではうまくいったが我々のチームのコースのように交差点が集まっている複雑なコースでは成功率は低かった。
発表前に何度もリハーサルしたので、発表では一発で成功した。 衝突した時の動きがあまりうまくいかなかったのが残念だった。 A8右はひとりで制作したため、バンパーを無意味なダブルバンパーのままでやるなど、少し雑になってしまった。また、プログラムももう少し工夫すればよかったと思う。
ベース.JPG 411件
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キャスター.JPG 231件
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ダブルバンパー.JPG 383件
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全景.JPG 383件
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ライントレース.gif 182件
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