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#define Go_ F OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡                   //ľ¿Ê¤Î¥·¥ç¡¼¥È¥«¥Ã¥È
#define TURNab OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(115);¡¡//90ÅÙÀû²ó¡Ê±¦¡Ë
#define TURNba OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(115);¡¡//90ÅÙÀû²ó¡Êº¸¡Ë
#define STOP Float(OUT_A+OUT_C);Wait(150);          ¡¡//¤Ê¤á¤é¤«¤Ë»ß¤Þ¤ê¡¢¤·¤Ð¤é¤¯Ää»ß
 
void go_back(int t)                   // ´Ì¤ò±¿¤Ö¤È¤­¤ÎÆ°¤­Êý¤ò´Ø¿ô¤ÇÄêµÁ
{ 
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t /2);STOP;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t /2);STOP;
}
void Turn_R(int T)¡¡                  //¶Ê¤¬¤ë³ÑÅÙ¤òǤ°Õ¤Ë·è¤á¤é¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë´Ø¿ôÄêµÁ¡Ê±¦¡Ë
{ OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(T); }
void Turn_L(int T2)¡¡                 //¶Ê¤¬¤ë³ÑÅÙ¤òǤ°Õ¤Ë·è¤á¤é¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë´Ø¿ôÄêµÁ¡Êº¸¡Ë
{ OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(T2); }

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SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¡¼¤Î¥Ý¡¼¥È¤È¼ïÎà¤ÎÀßÃÖ

Wait(150);
Go_ F;Wait(100);¡¡¡¡             //¥¹¥¿¡¼¥È»þ¤Ë¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ¤·¤Ê¤¤¤¿¤á¤Î°ÜÆ°
Go_ F ;
until(SENSOR_3 < R1)¡¡           //¹õ¤¤Àþ¤Ë¿¨¤ì¤¿¤é¡¡
Turn_R(100);¡¡¡¡¡¡¡¡             //±¦¤ËÀû²ó
while(true)
{
Go_ F ;
 if(SENSOR_1 < R1)¡¡¡¡¡¡         //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤Çº¸±¦¤Î¥º¥ì¤ò½¤Àµ¤·¤Ê¤¬¤éÁ°¿Ê
 { OnRev(OUT_A); }
  if(SENSOR_3 < R1)
  { OnRev(OUT_C); }
 if(SENSOR_2 ==1)¡¡¡¡¡¡¡¡        //¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ¤·¤¿¤éwihle¡Ð¡Ñ³°¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë°Ü¤ë  
 { break; }
}
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(45);¡¡¡¡//Àû²óÉý¤ò¼è¤ë¤¿¤á¤Î¸åÂàÆ°ºî
TURNba;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//º¸¤Ë90ÅÙÀû²ó
Go_ F ;Wait(540);              //Ǥ°Õ»þ´Öľ¿Ê
Turn_R(60);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//Ǥ°Õ³Ñ±¦¤Ø¤ÎÀû²ó
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(435);¡¡//Ǥ°Õ»þ´Öľ¿Ê
STOP;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
Turn_L(46);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//Ǥ°Õ³Ñº¸¤ØÀû²ó
STOP;                          //¶õ¤­´Ì¤¬Íî¤ÁÃ夯¤Î¤òÂÔ¤Ä
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(90); ¡¡//Ǥ°Õ»þ´Öľ¿Ê
STOP;                          
SetPower(OUT_A+OUT_C,1);¡¡¡¡¡¡  //¥â¡¼¥¿¡¼¤Î½ÐÎϤò²¼¤²¤Æ°Üư®ÅÙ¤òÍî¤È¤¹
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(116); ¡¡//Ǥ°Õ»þ´Öľ¿Ê
STOP;
SetPower(OUT_A+OUT_C,5);         //¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¾å¤²¤ë
TURNab;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   ¡¡//±¦¤Ë90ÅÙÀû²ó
STOP;
go_back(350);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   ¡¡//ľ¿Ê¤Î°ÂÄêÁö¹Ô¡ÊÁö¹Ô»þ¤ËÄä»ßÆ°ºî¤ò´Þ¤à¡Ë
Turn_R(57);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   ¡¡//±¦¤ËǤ°Õ³ÑÀû²ó
STOP;
go_back(330);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   //ľ¿Ê¤Î°ÂÄêÁö¹Ô¡ÊÁö¹Ô»þ¤ËÄä»ßÆ°ºî¤ò´Þ¤à¡Ë
Turn_L(46);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   //±¦¤ËǤ°Õ³ÑÀû²ó¡¡
STOP;
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(80);¡¡¡¡//Ǥ°Õ»þ´ÖÁ°¿Ê
STOP;
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OnFwd(OUT_B);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   //´Ì¤òÅݤ¹Éôʬ¤ò¤Ï¤¸¤­½Ð¤¹¡¡¡¡¡¡
Wait(200);
Off(OUT_B);
}

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task main()
{
while(true)              //°Ê²¼¤ÎÆ°ºî¤ò¤º¤Ã¤È·«¤êÊÖ¤¹
{  
SetPower(OUT_A,0);¡¡¡¡¡¡//¥â¡¼¥¿¡¼½ÐÎϤò²¼¤²¤Æ²óž®ÅÙ¤òÄ´À°
OnFwd(OUT_A);
Wait(7);¡¡
Float(OUT_A);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//´·À­ÎϤDZ©º¬¤¬²ó¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë
Wait(13);
}

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Last-modified: 2009-02-16 (·î) 06:28:28