目次

課題1:お絵描きロボット

A3の紙に相棒の似顔絵を書くロボットを作成せよ。

  • ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成すること。
  • ペン以外はキットに含まれる部品を使うこと。
  • キットに付属の高価な輪ゴムは切れやすいので切れないように十分注意すること。
  • 改良や調整をしやすくするため、ロボット本体だけでなく、プログラムについても可能な部分についてはサブルーチンや関数、マクロなどを使って部品に分けること。

課題2:黒い線に沿って動くロボット

各チームで作成したコースを3周するロボットを製作せよ。 交差点のうちの一つには500mlの空の紙パックをおき、次のような動作するプログラムを作成せよ。(他のメンバーと重ならないように一人一つのプログラムを作成する)

  1. 紙パックを迂回する、あるいは紙パックをもとの位置に戻したのちコースに戻って進む (交差点を通過後、紙パックが元の位置にあればよい)
  2. 紙パックを次の交差点まで運んで行き、その交差点に紙パックを残してさらに黒い線に沿って進む
  3. 最初の交差点では左折、次の交差点では右折、その次は左折、というように交差点一つごとに左折・右折を繰り替えして進む (紙パックはコース外に押し出してよい)

ただし、

  • 速さと正確さを追求すること
  • コースを3周したら自動的に止まること

余力のあるチームはさらに以下の機能を追加せよ。

  • 交差点で2台のロボットが遭遇した場合には後から交差点入ったロボットが、一時停止してもう一方のロボットが行き過ぎるのを待つこと
  • 前方にあるもう一台のロボットに接触した場合には停止して距離が十分離れるのを待つこと

注意:コースラインの幅は15〜25mm*くらい*としてますが,あまり太くしない限り制限はしていません.ちなみに過去のロボコンコースレイアウトは25mm幅で制作してきました.

課題3:懐中電灯に向かってブロックを投げるロボット

インストの「top secret」を参考にして、白いホイールを投げるロボットを作成し、以下の動きをするようにプログラムを作成せよ。 (重複しないように一人一つ以上のプログラムを作成すること)

  1. 全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってブロックを投げる。方向を定めたのち、懐中電灯の30cm以内に近づかない範囲で必要な距離を移動してもよい。懐中電灯は動かさないが、いろいろな距離や方向にある懐中電灯に対応できるロボットにすること。
  2. 懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。
  3. 懐中電灯を動かしたとき懐中電灯に向かって進み、見失った時には再び全方向から懐中電灯を探しだす。7秒以上追尾できたら懐中電灯に向かってブロックを投げる。

懐中電灯の代わりに携帯のライトなどを利用してもよい。 モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。ただし、平面的な方向だけでなく懐中電灯の高さまで含めた方向を探す場合にはモータを3個使用してもよい。 →ヒント


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Last-modified: 2009-07-03 (金) 10:14:57 (3697d)