ロボット作成についての問題点

今回問題になるのは、

  • どうやって障害物を越えるか
  • どうやってパックを認識し、集め、ゴールに持って行くか この2点である。

問題点

どうやって障害物を超える?

障害物を越えるために

  1. 腕を伸ばす
  2. 障害物を乗り越えたら分離する この二つの方法を考えた。

''1 腕を伸ばす''
 マジックハンドのようなものを考えたが、パックをつかめない上、ブロック不足で長さが足りないのでやめた。
 次に、レールのようなものを使って滑らせることを考えたが、やはりブロックが足りないのでやめることに。

''2 分離する''
 ・二台作り、それぞれにNQCを乗せ、連携する方法。しかし、通信用レーザーは二つが同じくらいの高さで向かい合っていないと受信できない上、壁を挟むと連携がとれない。連携しない方法ならばいけそうだ。
 ・NQC一台のみでふたつのロボを動かす方法。段型ロケットのように、二つに分かれ障害物を乗り越えた後、乗り越えなかったほうのロボを使い捨てにする。
 大きなギア同士を噛み合わせれば、一台のNQCでも、合体している間は二台を動かすことが可能。つまり二台のnqc連携がいらなくなる。しかしギア噛み合わせの方法がイマイチ。

―''結論''―
私たちが採用した方法は、''二台のロボットが分離して連携する''方法。
実は壁を挟んでも高ささえあれば、下の写真のように赤外線を反射させてやれば命令受信が可能になるのだ。
connect.jpg

どうやって牛乳パックを集めるか?

牛乳パックを集めるために

  1. 一台:挟む
  2. 二台:押し出す&受け取る 以上の方法が考えられた。

''1 挟む''
・挟むと横の牛乳パックにぶつかって落としてしまう可能性があるので、却下。

''2 押し出す&受け取る''
・連携がきちんととれていないと、押し出しても受け取れなくなってしまうので却下。


''―結論―''
命令をきちんと受信/送信可能になったので、''「押し出す&受け取る」''でいくことに。

ロボット/ドダイ

 このロボットに必要な機能

  1. トップを乗せる
  2. RCXを高い位置に乗せる
  3. 牛乳パックをはじき落とす


このロボットのする動作

  1. トップを向こう側に運ぶ
  2. トップの受け皿にパックを落とす

車体

通信のためRCXに高さを持たせるのと、トップをのせる。この二つの作業をこなせるようにする。
すると、ただ高くしただけではトップが乗らないし、トップをのせるとRCXに高さを持たせられない。
試行錯誤した結果、RCXをのせる場所と、トップを乗せる、それぞれの機能を持った部分を、一台を半分に分けて作るとうまくいくことがわかった。
光センサは向かって右側に偏るようにつけ、ライントレースを行うとうまく線のないところへ本体が向かえる仕組み。
11.jpg
重さに耐えられるよう、シャーシフレームの強度は上からの力に強いように作ってある。

RCX搭載部分

向かって右側。ブロックを縦に積んでいたこともあったが、このように補強する形で落ち着いた。

トップ搭載部分

平らである。
それが安定性のすべてを物語っている。

アーム部分

RCXの命令受信部分の上に装着。パックが倒せればいいので、直接モーターに繋いだ。
RCX固定部分に一緒に固定したので、強度は十分。

ロボット/トップ

 このロボットに必要な機能

  1. 落ちる
  2. パックを受け取る
  3. パックを落とす

このロボットの行う動作

  1. パックを受け取って、ゴールまで運ぶ

車体

基本構造はドダイのそれと一緒。こちらはよりギア比が高く(?)してあり、スピードが出るようになっている。
強度があるので、落ちても壊れることはない・・・・・・はず。
こちらもRCXに高さを持たせるため、縦に装着。

牛乳パック受け取り部分

キャタピラを使うことに。
これ一つで安定してパックを受け取れるし、さらにゴールに落とすこともできる。
横にパック支えもつけて、乗せている間に落ちるのを防いでいる。
この受け取り部分後部と、RCXを連結。強度と安定性を高める。
ただ安定させるために低く取り付けたのが、落ちるときにネック。

センサー類

前方に光センサ、タッチセンサを装着。
光センサはライントレース、タッチセンサはゴールを判別するときに使う。
欠点は、落ちるときに引っかかるのではないかということ。

メンテナンス性について

以下の写真のように、受け取り部分のキャタピラが簡単に装着/取り外し可能になっている。
このシステムの利点は、配線類のメンテナンスが楽になることと、男のロマンを感じられるところである。
トップ制作者(ぴーちくぱーちく)曰く「いろんなチームにこの展開機構を見せて回ったが、なかなか格好良さが理解されなくて悲しい」。


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Last-modified: 2009-08-11 (火) 03:04:02 (3660d)