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NUMBER_1
#define turn_time 95¡¡¡¡//90ÅÙÀû²ó¤¹¤ë¤Î¤ËÍפ¹¤ë»þ´Ö #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(turn_time);Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//±¦¤Ë90ÅÙÀû²ó¤¹¤ë #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turn_time);Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//º¸¤Ë90ÅÙÀû²ó¤¹¤ë #define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//ľ¿Ê¤¹¤ë #define SIGNAL 11 task main() { SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤ò¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼ Wait(300);¡¡¡¡//¥¹¥¤¥Ã¥Á¤òÆþ¤ì¤Æ¤«¤é¾¯¤·ÂÔ¤Ä go_straight(300);¡¡¡¡//ľ¿Ê turn_right;¡¡¡¡//±¦¤ØÀû²ó go_straight(200);¡¡¡¡//ľ¿Ê turn_right;¡¡¡¡//±¦¤ØÀû²ó go_straight(300);¡¡¡¡//ľ¿Ê turn_left;¡¡¡¡//º¸¤ØÀû²ó go_straight(300);¡¡¡¡//ľ¿Ê if(SENSOR_2==1)¡¡¡¡//¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ¤·¤¿¤È¤ { Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//Ää»ß Wait(300);¡¡¡¡//¾¯¤·ÂÔ¤Ä SendMessage(SIGNAL);¡¡¡¡//SIGNAL¤òÁ÷¿® } }
NUMBER_2
#define turn_time 55¡¡¡¡//90ÅÙÀû²ó¤¹¤ë¤Î¤ËÍפ¹¤ë»þ´Ö #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(turn_time);Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//±¦¤Ë90ÅÙÀû²ó¤¹¤ë #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turn_time);Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//º¸¤Ë90ÅÙÀû²ó¤¹¤ë #define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//ľ¿Ê¤¹¤ë #define back OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//¸åÂह¤ë #define SIGNAL 11 #define light 50¡¡¡¡//ÇòÀþ¤È¹õÀþ¤ò¼±Ê̤¹¤ë¤¿¤á¤ÎÃÍ task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¤ò¸÷¥»¥ó¥µ¡¼ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£²¤ò¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼ SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤ò¸÷¥»¥ó¥µ¡¼ int n ;¡¡¡¡//½é¤á¤Îif¤Èwhile¤¬¤«¤Ö¤é¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤ËÀߤ±¤¿ int m ;¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ¤ò¿ô¤¨¤ë¡Ê£²¤Ä¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Î¾Êý°Å¤¤¤Èǧ¼±¤·¤¿²ó¿ô¡Ë int l ;¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°ºî¤ò¿ô¤¨¤ë¡Ê´ñ¿ô¤Ç³«¤¡¢0¤ò´Þ¤à¶ö¿ô¤ÇÊĤ¸¤ë¡Ë n=0; m=0; l=0; ClearMessage(); if(Message()==SIGNAL)¡¡¡¡//SIGNAL¤ò¼õ¿®¤·¤¿¤é { back;¡¡¡¡/¸åÂà turn_right;¡¡¡¡//±¦¤ØÀû²ó n=n+1; } while((n>0)&&(m<26))¡¡¡¡//¾å¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¤·¤¿¤¢¤È³î¤Ä¡¢¥Ñ¥Ã¥¯¤òÁ´¤Æ±¿¤Ó½ª¤ï¤Ã¤Æ¤Ê¤¤¤È¤ { if(SENSOR_2==1 && ((l==0)||(l==2)||(l==4)||(l==6)||(l==8)||(l==10)))¡¡¡¡//¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ³î¤Ä¡¢¥¢¡¼¥à¤¬³«¤¤¤Æ¤¤¤ë¤È¤ { Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//Ää»ß OnFwd(OUT_B);¡¡¡¡ Wait(100);¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤òÊĤ¸¤ë back;¡¡¡¡//¸åÂà turn_right; turn_right;¡¡¡¡//180ÅÙ±¦Àû²ó l=l+1; } if(SENSOR_2==1 && ((l==1)||(l==3)||(l==5)||(l==7)||(l==9)||(l==11)))¡¡¡¡//¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ³î¤Ä¡¢¥¢¡¼¥à¤¬ÊĤ¸¤Æ¤¤¤ë¤È¤ { Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//Ää»ß OnRev(OUT_B);¡¡¡¡ Wait(100);¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤ò³«¤¯ Off(OUT_B); back;¡¡¡¡//¸åÂà turn_right; turn_right;¡¡¡¡//180ÅÙ±¦Àû²ó l=l+1; } if(SENSOR_1>light && SENSOR_3>light)¡¡¡¡//¹õÀþ¾å¤Ë¤¢¤ë¤È¤ { go_straight;¡¡¡¡//ľ¿Ê } if(SENSOR_1<light && SENSOR_3>light)¡¡¡¡//¹õÀþ¤è¤ê±¦¤Ø¥º¥ì¤Æ¤¤¤ë¤È¤ { turn_left;¡¡¡¡//º¸¤ØÀû²ó } if(SENSOR_1>light && SENSOR_3<light)¡¡¡¡//¹õÀþ¤è¤êº¸¤Ø¥º¥ì¤Æ¤¤¤ë¤È¤ { turn_right;¡¡¡¡//±¦¤ØÀû²ó } if(SENSOR_1<light && SENSOR_3<light)¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ¤ËÍ褿¤È¤¡ÊξÊý¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬°Å¤¤¤Èǧ¼±¤·¤¿¤È¤ { if((m==0))¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ1¤Ä¤á { Wait(100);¡¡¡¡//¾¯¤·ÂÔ¤Ä turn_left;¡¡¡¡//º¸¤ØÀû²ó m=m+1; } if((m==1)||(m==11)||(m==13)||(m==14)||(m==24))¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ2¡¢12¡¢13¡¢15¡¢25¤Ä¤á { Wait(100);¡¡¡¡//¾¯¤·ÂÔ¤Ä OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);¡¡¡¡//¾¯¤·Á°¿Ê Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//Ää»ß m=m+1; } if((m==2)||(m==5)||(m==8)||(m==10)||(m==20)||(m==25))¡¡¡¡//3¡¢6¡¢9¡¢11¡¢21¡¢26¤Ä¤á { Wait(100);¡¡¡¡//¾¯¤·ÂÔ¤Ä turn_right;¡¡¡¡//±¦¤ØÀû²ó OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);¡¡¡¡//¾¯¤·Á°¿Ê Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//Ää»ß m=m+1; } if((m==3)||(m==17)||(m==19)||(m==22))¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ4¡¢18¡¢20¡¢23¤Ä¤á { Wait(100);¡¡¡¡//¾¯¤·ÂÔ¤Ä OnFwd(OUT_A); Wait(50);¡¡¡¡//¾¯¤·±¦Àû²ó m=m+1; } if((m==4)||(m==6)||(m==9)||(m==16))¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ5¡¢7¡¢10¡¢17¤Ä¤á { Wait(100);¡¡¡¡//¾¯¤·ÂÔ¤Ä OnFwd(OUT_C); Wait(50);¡¡¡¡//¾¯¤·º¸Àû²ó m=m+1; } if((m==7)||(m==12)||(m==15)||(m==18)||(m==21)||(m==23))¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ8¡¢13¡¢16¡¢19¤Ä¤á { Wait(100);¡¡¡¡//¾¯¤·ÂÔ¤Ä turn_left;¡¡¡¡//º¸¤ØÀû²ó OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);¡¡¡¡//¾¯¤·Á°¿Ê Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//Ää»ß m=m+1; } } } Off(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡//Ää»ß }
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