2009a/A2/課題１右

2009a

目次

課題１：お絵描きロボット †

課題概要 †

似顔絵を書くロボットを製作しよう！！

メンバー紹介 †

なおと・・・主にロボットを担当の人
ひろ・・・主にレポートを担当の人

ロボットについて †

本体部分 †

初めはキャタピラだったのですが方向転換が鈍いなどいろいろ不便すぎてタイヤに変更。

ペン部分 †

どんな形にしよう・・・から始まり、どうしたらいいのかも分からず最後の最後まで一週間に７時間ぐらいは集まって頑張ったりして時間がかかった部分です。
今でも組み立てる度に形が変わります☆（笑）

工夫した点→ペンを上下させるとペンが外れてしまうので、タイヤを２個使ったりブロックでおさえたりしました。見た目は変ですが、ペンが安定しました。

なおとのプログラム †

関数を使ってよく使うものは先に定義して置きました。
書く順番は輪郭→右目→左目→口にしました。

#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);　　　　　　　　　　　　　//ペンを下げる
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);　　　　//前進
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_C+OUT_A);　//右に曲がる
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);　　//左に曲がる
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);　　　　　　　　　　　　　//ペンを上げる
task main()
{
pen_down;
turn_left(400);
pen_up;　　　　　//輪郭完成
turn_left(200);
go_straight(30);
pen_down;
go_straight(30);
pen_up;　　　　　//右目完成
go_straight(20);
pen_down;　　　　
go_straight(30);
pen_up;　　　　　//左目完成
go_straight(50);
turn_right(60); 
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);
turn_right(75);
go_straight(200);
pen_down;
go_straight(30);
pen_up;　　　　　//口完成　
go_straight(150);　//紙から退場して終了
}

似顔絵の写真 †

結構似てると思います。(笑)

ひろのプログラム †

基本的に相方のプログラムと同じで口だけ変更！
なので書く順番も輪郭→右目→左目→口で同じです。

#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_C+OUT_A);
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);  //相方と同じくよく使う動きを定義
task main()
{
pen_down;
turn_left(400);
pen_up;　　　　//輪郭完成
turn_left(200);
go_straight(30);
pen_down;
go_straight(30);
pen_up;        //右目完成
go_straight(20);
pen_down;
go_straight(30);
pen_up;        //左目完成
go_straight(50);
turn_right(60); 
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);
turn_right(75);　　←ここから変更部分
go_straight(200);
pen_down;
go_straight(30);
pen_up;　　　　　　//口完成
go_straight(150);　//紙から退場して終了
}

似顔絵の写真 †

口は怒ってますが、相方がいつも怒ってるというわけではないです （笑）

↓何かあればお願いします ↓

• 書くべきことはしゃんと書けています。
  あとは、図や写真を使って説明を詳しくしたり、工夫した点を書くとよいと思います。 -- FI? 2009-05-21 (木) 10:20:47
• ロボットの説明や、プログラムの説明はOK！ただ、OK以上になるにはもうひとつなにかが欲しいところです。 -- こさか? 2009-05-21 (木) 22:08:26
• コメントありがとうございます。 -- ひろ? 2009-05-27 (水) 17:05:25
• プログラムもロボットもシンプル・キレイで分かりやすいです。あとは、似顔絵そのものをどう工夫するかということになりますね。特徴（輪郭、まゆげなど）を追加してみてください。 -- こさか? 2009-05-28 (木) 23:26:14