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課題1 似顔絵ロボット

ロボットの概要

足の部分

最初はキャタピラでしたが、小回りが出来るようにタイヤに変更しました。

足部分.JPG

ペンを持つ部分

これはとても苦労しました!(笑)前年度の人たちのホームページをみても作りかたがわからない(笑)試行錯誤を繰り返し、ペンを挟む部分は同じタイヤを二つ続けてつけて、合計四つのタイヤで挟みました。また、左右からタイヤで抑えるだけでは上下運動はちゃんと出来ても左右にぶれてしまうので、ペン先の方はあまり動かないようにブロックで固定しました。これで結構安定したのではないかと思います。この辺が工夫した点です。

ペン部分.JPG

プログラムの説明

堀内のプログラム

#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);
task main()
{
 pen_down;     //輪郭を描く
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(800);
 Off(OUT_C);
 pen_up;
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 pen_down;     //右目を描く
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 pen_up;
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(50);
 Off(OUT_A);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 pen_down;     //右目を描く
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 pen_up;
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(80);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 pen_down;     //口を描く
 OnRev(OUT_A);
 Wait(150);
 Off(OUT_A);
}

完成した似顔絵

顔.JPG

計画性がなくちゃんとしたものができなかったのが残念でした。筆圧がなく、薄くなってしまったのでそこが改善すべき点でした。顔で唯一似てるところは少し目がつりあがっているあたりです。

はいじのプログラム

#difine MOVE_TIME 50
#difine PENDOWN OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);
#difine PENUP OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);
#difine GO OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(MOVE_TIME);
#difine BACK OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(MOVE_TIME);
task main()
{
PENDOWN;
OnFwd(OUT_A);
Wait(750);
Off(OUT_A+OUT_C);
PENUP;                //輪郭を書く
OnRev(OUT_A);
wait(190);
Off(OUT_A);
BACK;
PENDOWN;
GO;
PENUP;
GO;
PENDOWN;
Off(OUT_A+OUT_C);
PENUP;        //目を書く
BACK;
Off(OUT_A+OUT_C)+;
OnRev(OUT_A);
Wait(150);
Off(OUT_A);
GO;
PENDOWN;
OnFwd(OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_A);
PENUP;
Off(OUT_A+OUT_C);  //口を書く
}

完成した似顔絵

nigaoe.jpg

反省点

ロボットのペンを持つ部分はもうすこし安定させることが出来れば良かった。全体的にバランスが悪かったので、次はもっと簡単に頑丈なロボットがつくれるようにしたいです。(堀内)

どうしても目が輪郭の中に収まりきれませんでした。しかし変数を使ってプログラムをまとめることが出来ました。ロボット制作を全て任せてしまったので申し訳なかったです。(はいじ)

コメントお願いします

  • 私は金曜の4限くらいまで覗きに来ますので頑張ってください! -- こさか? 2009-05-21 (木) 22:15:27
  • 書くべきことは書いていると思います。あとは、もっと詳しくわかりやすくを目指して、図を増やしたり、考察したりしてください。あと、一人目のプログラムはまだまだマクロやサブルーチン等を使って、シンプルできれいなものにできます。同じような命令に注意して下してまとめてください -- FI? 2009-06-25 (木) 22:44:11
  • ロボットの説明がもう少し欲しかったです。このページを見た人が真似して作れるくらいに詳しいとベストです。プログラムの中の、同じようなことが書いてある部分に着目してみてください。少しだけ違う部分を引数として指定してやるようなマクロもしくは関数に、書き換えられそうなところが見えてくると思います。 -- こさか? 2009-07-02 (木) 21:43:36


添付ファイル: filenigaoe.jpg 262件 [詳細] file顔.JPG 259件 [詳細] file足部分.JPG 269件 [詳細] fileペン部分.JPG 342件 [詳細]

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Last-modified: 2009-07-02 (木) 21:43:36 (3704d)