![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
似顔絵ロボットなので�犹�顔絵″らしく描かせる(輪郭は丸だけににしない)ことを目指しました。
ロボットはシンプルかつ機能性にこだわるように心掛けました。 最初はキャタピラでしたが小回りが利かないのでタイヤに変更しました。
前からと横から見た写真
ごちゃごちゃせずだいぶシンプルにまとまりました。
ペンはボールペンの芯のみを使用しました。 最初はセロハンテープで止めていましたが、それは禁止ということで輪ゴムに変更。結果、よりスマートになりました。
ペンが上にずれるのを防止するために写真のような感じにレゴで補強しました。
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_B); //ペンを下げる
#define up OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B); //ペンを上げる
#define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間まっすぐ進む
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間バックする
#define senkai_r(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_C+OUT_A); //t秒間右旋回
#define senkai_l(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間左旋回
task main ()
{
down; //輪郭はじめ
go(95);
up;
go(55);
senkai_r(67);
back(45);
down; //輪郭2本目
go(85);
up;
go(51);
senkai_r(40);
back(45);
down; //輪郭3本目
go(90);
up;
go(55);
senkai_r(73);
back(45);
down; //輪郭4本目
go(95);
up;
go(40);
senkai_l(90);
back(65);
down; //頭の半円
senkai_r(235);
up;
back(30);
down; //左目
back(25);
up;
back(25);
down; //右目
back(25);
up;
back(30);
OnRev(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(30);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(25);
down; //ペン下ろす鼻
OnRev(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(50);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(25);
up; //ペンはなす
Wait(12);
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(40);
OnRev(OUT_C);
down; //ペン下ろす口
Wait(30);
up; //ペンはなす
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
出来るところはまとめてみました。 目や鼻は複雑なのでそのままにしました。
Dは坊主なので頭は丸くしました。ただの丸では似てないので下半分はベース型に。
輪郭はそこそこ似てると思います。
Kの似顔絵です。顔の輪郭をベース型にしたかったが、結局妥協した。髪型はKに似せることができた。プログラミングはマジ疲れたけど、完成させることができてよかった。相方と知恵を出し合い、協力して作業をこなせたのでよかったな。
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_B); //ペンを下げる
#define up OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B); //ペンを上げる
#define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間進む
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間バック
task main()
{
down;
go(60);
up; //顔輪郭１本目
back(5);
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(150);
back(100);
down;
up; //顔輪郭２本目
go(60);
up; //顔輪郭２本目
back(5);
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(150);
back(100);
down;
Wait(68); //顔の輪郭完成
go(68); //顔の輪郭完成
up;
OnRev(OUT_A);
Off(OUT_C);
Wait(182);
down; //前髪スタート
OnFwd(OUT_A);
Wait(40);
repeat(4){
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(22);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(40);
} //前髪完成
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(52);
Off(OUT_A);
Wait(31);
go(20);
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
OnRev(OUT_A); //後髪スタート
Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
repeat(8){
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
}
OnRev(OUT_A);
Wait(15);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(30); //髪型完成
up;
go(20);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(80);
OnRev(OUT_A);
Wait(50);
down;
Wait(40); //口完成
up;
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(30);
down;
back(20);
up; //左目完成
Wait(20);
up; //左目完成
down;
Wait(20); //右目完成
Off(OUT_A +OUT_B+ OUT_C);
}
自分らの造ったロボがこんな絵を描いてくれた。うん、やっぱりボールペンにしてよかったな、綺麗だし！時間がなく、顔のパーツは妥協した（眉毛も書かせたかったし）。
・旋回した後にペン先がずれてしまう
→プログラムで修正することに成功(ペンをロボットの中央に取り付ければ良かったが、気づくのが遅すぎて断念しました…。)
・描くごとに若干絵にズレが生じる。
→ペン部分の強度を上げるなど工夫をしましたが解決できませんでした。原因がいまいち分かりません…。
二人ともプログラミングは初めてだったので慣れるまでは苦戦しました。最終的に良い絵？が出来たので良かったです。
ロボットにしてもプログラミングにしても改善の余地がとても多いですが時間的に厳しく、残念ながら妥協してしまいました…。次の課題に活かせるものがあればいいと思いました。
side.JPG 415件
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pen updown.jpg 384件
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Dpict.JPG 404件
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front.JPG 398件
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Kpict.JPG 385件
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