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目次

課題

お絵かきロボットの製作。
パートナーの顔を描くロボットを作る。
詳細は2009a/練習問題、課題1の項を参照。

メンバー

  • K
  • 俺メンバー

ロボット

外観


  • 一番の問題点はペンの固定。輪ゴムでの固定では不安定だと考え、2つのパーツで挟む方式を採用した。
    ペンを挟む

  • ペンの上げ下げは単純にモーターと連動させた。*1
    ペンの上げ下げ

  • ペンが機体の下に入り込むのを防ぐため、前面のみチョップトップにした。
    ロボットの外観―チョップトップ

  • また、短いコード一つが接触不良で使用できなかったため、長いコードを使用した。このコードはタイヤに絡まって邪魔になるため、機体の後ろに収納した。
    長いコードの収納
  • 全体的な外観はこんな感じ
    全体

    全体

プログラム

俺のプログラム

俺のプログラム(別ページに飛びます)

完成した似顔絵

完成した似顔絵



Kのプログラム

 #define A OUT_A 
 #define B OUT_B 
 #define C OUT_C
 #define up_pen  OnFwd(B);Wait(50)
 #define doun_pen  Off(B);OnRev(B);Wait(2);Wait(90);Float(B)
 #define hidari OnFwd(A);OnRev(C);Wait(100);Off(A+C)
 #define migi OnFwd(C);OnRev(A);Wait(100);Off(A+C)
 #define leftme doun_pen;Wait(90);OnFwd(A+C);Wait(40);Off(A+C);up_pen;
 #define rightme doun_pen;Wait(90);OnRev(A+C);Wait(40);Off(A+C);up_pen 
task main ()
{
   SetPower(B,2);
   doun_pen;//顔の輪郭を書く
   OnFwd(A);
   Wait(830);
   Off(A);
   up_pen;
   hidari;左に曲がる
   OnRev(A+C);
   Wait(20);
   Off(A+C);
   leftme;//左目を書く
   OnRev(A+C);
   Wait(80);
   Off(A+C);
   rightme;//右目を書く
   migi;右に曲がる
   OnFwd(A+C);
   Wait(70);
   Off(A+C);
   Wait(50);   
   hidari;
   OnFwd(A+C);
   Wait(10);
   doun_pen;//口を書く
   Wait(20);
   up_pen;
   OnRev(A+C);
   Wait(45);
   Off(A+C);
   hidari;
   OnRev(A+C);//鼻の位置まで下がる
   Wait(10);
   Off(A+C);
   doun_pen;//鼻を書く
   OnRev(A+C);
   Wait(18);
   Off(A+C);
   up_pen;
   Off(A+C+B);
}

完成した似顔絵


P2009_0519_164747.JPG

コメントをどうぞ

  • >K :こちらの手元にロボットがないので、ロボットの全体像の写真を撮って貼り付けてください。お願いします。m(_ _)m -- ? 2009-05-20 (水) 18:09:42
  • プログラムの説明を書いてください。
    また、今回のロボット製作でポイントの一つはペンの上げ下げをどうするかなのでそこを詳しくしてください。 -- FI? 2009-05-21 (木) 10:34:23
  • >FIさん ―ご指南ありがとうございます。改善します。:ー) -- ? 2009-05-21 (木) 11:21:39
  • >K :thx -- ? 2009-05-21 (木) 19:39:49
  • ロボットの説明は詳しく、図を使っているところもわかりやすいです。Kさんの方のプログラムは説明が欲しいところ。 -- こさか? 2009-05-21 (木) 22:33:38
  • プログラムに説明を入れてください。 -- FI? 2009-05-22 (金) 11:14:13
  • 俺のプログラムの説明が詳しくてとてもよいと思います -- FI? 2009-06-12 (金) 03:28:04
  • プログラムの説明に図をつけているところが非常に解りやすく高評価です。 -- こさか? 2009-07-02 (木) 21:47:38

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*1 この部分についての説明を2009a/A5/課題1左/ペン上げ下げにまとめてみました(汚い手書きですみません)

添付ファイル: file20090522173722.jpg 258件 [詳細] fileP2009_0521_190226.JPG 272件 [詳細] file011.JPG 239件 [詳細] file010.JPG 271件 [詳細] file009.JPG 278件 [詳細] file008.JPG 140件 [詳細] file007.JPG 272件 [詳細] fileP2009_0519_164747.JPG 277件 [詳細] fileP2009_0519_164702.JPG 285件 [詳細] fileP2009_0519_164606.JPG 150件 [詳細] fileP2009_0519_164547.JPG 270件 [詳細] fileP2009_0519_164519.JPG 153件 [詳細] fileP2009_0515_180316.JPG 152件 [詳細]

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Last-modified: 2009-07-02 (木) 21:47:38 (3698d)