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目次

課題

黒い線上を進むロボットの製作。
詳細は2009a/練習問題、課題2の項を参照。 課題2−1のプログラムをdaikiが担当、課題2−2のプログラムを俺が担当

メンバー

ロボット

外観

全体

全体


腕


タッチセンサー

コース

概要図

コース

プログラム

daikiのプログラム

int SYOU;
#define STOP_TIME 1500;//三周するまでの時間

task main()
{   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//タッチセンサー2
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//光センサー1
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//光センサー3
   SYOU = 0;
   ClearTimer(0);
       while (Timer(0)<STOP_TIME){//三周するまで続ける
       if(SENSOR_2==0){
       if(SENSOR_1>40){
       if(SENSOR_3>40){ 
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       } else{
           OnFwd(OUT_A);
           Off(OUT_C);
       }
       }else{
           OnFwd(OUT_C);
           Off(OUT_A);
       }
       if(SENSOR_1<40){
       if(SENSOR_3<40){ 
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       } 
       } 
       }//センサー1と3で線を挟んで進むプログラム
       
       
       if(SENSOR_2==1){
         if(SYOU==0){
       
           OnRev(OUT_A+OUT_C);
           Wait(70);//パックから遠ざかる
           OnFwd(OUT_A);
           Wait(70);
           OnFwd(OUT_C);
           Wait(110);//パックを避けるため脱線
           OnRev(OUT_A);
           Wait(70);
           OnFwd(OUT_A);
           Wait(250);
           OnRev(OUT_A);
           Wait(70);
           OnFwd(OUT_A);
           Wait(100);
           OnRev(OUT_C);
           Wait(85);//線路に戻る
           Off(OUT_A+OUT_C);
         }//1回目の衝突
         if(SYOU==1){
           OnRev(OUT_A+OUT_C);
           Wait(65);//パックから遠ざかる
           OnFwd(OUT_A);
           Wait(80);
           OnFwd(OUT_C);
           Wait(110);//パックを避けるため脱線
           OnRev(OUT_A);
           Wait(75);
           OnFwd(OUT_A);
           Wait(250);
           OnRev(OUT_A);
           Wait(80);
           OnFwd(OUT_A);
           Wait(50);
           OnRev(OUT_C);
           Wait(85);//線路に戻る
           Off(OUT_A+OUT_C);
         }//2回目の衝突
         if(SYOU==0){
           SYOU = 1;
         }else{
           SYOU = 0;
         }
           
          }
       }

    Off(OUT_A+OUT_C);//三周したら停止する
       }



俺のプログラム

俺のプログラム(別ページに飛びます)

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Last-modified: 2009-07-24 (金) 15:15:59