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当初、Hauntは鈴鹿サーキットをもとにコースレイアウトを行ったが、途中で挫折…
Fe2+に任すも、いまいちの出来にリナ様もご立腹。。悩んだ結果、Hauntとリナでコースを書き直し、完成しました。!
その結果、なんと交差点は４つになりました。コースは右回りです。
今回Hauntは課題2-2、Fe2+は課題2-1に取り組んだ。
最初は牛乳パックの対処方法として牛乳パックをはさんで移動するタイプのプログラムを考えていました。しかし、ロボットの牛乳パックをつかむアームはつくるのが難しく断念しました。そのかわりに牛乳パックを引っ掛けるタイプのアームをつくることで対処しました。またプログラムはライトセンサーとタッチセンサーのタスクをわけることで、プログラムを改良しやすくしました。
相手のロボットと交差点でぶつかったときは、少しまってから進むことでぶつかること回避できるようにした。牛乳パックはパートナーもこちらも動かさないため、迂回を定位置で認識するため、カウントの関数を使うことでプログラムをシンプルにできた。またタスクを１つにすることで、簡単なプログラムすることができた。
course1.png