2009a

#似顔絵を描くロボットの作成

零号機の作成

初めに作ったロボットをにペンをつけるアームを備え付けた。

ペンの位置

本体上部からもう一つのモーターを使いアームを作った。
試作段階では鉛筆を使用。

零号機

ペンの工夫

☆零号機搭載鉛筆
  HBで薄くしかも短くて軽いため線が引けなかった。

☆未使用の4Bの鉛筆
  これでも線が引けなかった。

★結果
  過去のマシンで筆ペンがよくつかわれていた。
  このことから筆ペンを試したところよく線が引けた。
  しかし毛筆のペンは高価だったので100円ショップのスポンジ状のペン先の筆ペンを使用。

緊急事態発生 壱号機作成へ

筆ペンにした結果ペンが重くなり零号機ではペンの上げ下げができなくなった。
そこでペンの重さに耐えられるように改良をして壱号機を作った。
踏切の遮断機のようにペンの逆側に重りをつけてモーター付近に重心が来るようにした。

壱号機

それから補強とストッパーをつけた。

壱号機、補強
壱号機、ストッパー
壱号機、ストッパー

プログラムの作成 Ver.燠紊鬪

今回前進、後退の他に、
.撻鵑魏爾欧
▲撻鵑鮠紊欧
車体の右旋回
ぜ崑里虜言回
の4つの動作を用いた。 以上のことから

#define age OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B); //ペンを上げる
#define sage OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B); //ペンを下げる
void migi(int t) //右旋回
{
    OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);
    Off(OUT_A+OUT_C);
}
void hidari(int t) //左旋回
{
   OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}
void mae(int t) //前進
{
    OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
    Off(OUT_A+OUT_C);
}
void ushiro(int t) //後退
{
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
    Off(OUT_A+OUT_C);
}

これらを用いで

task main()
{
SetPower(OUT_B,7); //重いペンを上げ下げするために出力強化
sage;
hidari(530);
age;        //ここまでで輪郭を描く
ushiro(90);
migi(50);
mae(20);
sage;
mae(40);
age;
mae(30);
sage;
mae(40);
age;        //ここまでで目を描く
mae(50);
hidari(125);
mae(120);
sage;
ushiro(100);
age;        //ここまで鼻を描く
mae(40);
hidari(65);
mae(60);
hidari(60);
sage;
mae(100);
age;        //ここまで口を描く
}

今回Waitの時間はテスト用紙として用いた新聞紙の上で実際に走行させて調整した。

プログラムの作成 Ver.SATOSHI

ペンを上げる設定

#define age OnRev(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B);

ペンを下げる設定

#define sage OnFwd(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B);

右に旋回する設定

void migi(int t)
{
   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

左に旋回する設定

void hidari(int t)
{
   OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

前へ進む設定

void mae(int t)
{
   OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

バックする設定

void ushiro(int t)
{
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

以上の設定を利用して

task main()
{
SetPower(OUT_B,7);
sage;
mae(60);
migi(195);
mae(60);
migi(195);
age;//    輪郭
mae(20);
sage;
hidari(195);
age;  //髪の毛
ushiro(90);
migi(90);
ushiro(30);
sage;
mae(40);
age;
mae(20);
sage;
mae(40);
age;  //目玉
mae(20);
hidari(90);
mae(90);
sage;
ushiro(50);
age;  //鼻
mae(40);
hidari(90);
mae(40);
sage;
mae(80);
age;  //口
}

完成した似顔絵

作成した似顔絵

コメントお願いします。

  • 全体的によく書けています。ロボットの説明をもう一歩…どこが補強でどこがストッパーなのでしょう?さらに良くするために、プログラムや似顔絵の方はどこを工夫したのかも書いてみてください。 -- こさか? 2009-05-21 (木) 22:54:12


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Last-modified: 2009-05-22 (金) 06:24:29