2009a/A8/課題２右/障害物をよける（小林）

2009a/A8/課題２右　

#define THRESHOLD 47     //閾値を47に設定

sub right()　　　　　　　　//右回りに向きを変える動作
{  OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(80);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(50); }

sub left()                 //左回りに向きに向きを変える動作
{ OnRev(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(100);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50); }

int a;

task main ()
{a=0;
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);　　//センサー１に光センサーをセット
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);　　//センサー２にタッチセンサーをセット
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);　　//センサ－３に光センサーをセット

 while (a<2) {　　　//タッチセンサーが２回反応したら止まる
               if (SENSOR_1>THRESHOLD){     //センサ－１が白で　
                 if(SENSOR_3>THRESHOLD){    //センサー３も白のとき
                  OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
               else　　　//センサー３が黒のとき
                { OnFwd(OUT_A);
                  Off(OUT_C); } }
               else{　　　　　　　　　　　//センサー１が黒で
               if(SENSOR_3>THRESHOLD){    //センサー３が白のとき
               OnRev(OUT_A);
               OnFwd(OUT_C); } }
               if(SENSOR_2 == 1)　　　　//タッチセンサーに何かがあたったとき
               { OnRev(OUT_A+OUT_C);　　　//少しバックして距離をとる
                 Wait(25);
                 Off(OUT_A+OUT_C);
                 Wait(50);

               left();        //左回りに向きを変える

               OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　//障害物の横を通れるくらい移動する
               Wait(180);
               Off(OUT_A+OUT_C);
               Wait(50);

               right();         //右回りに向きを変える

               OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　//障害物の横を通過する
               Wait(300);
               Off(OUT_A+OUT_C);
               Wait(50);

               right();        //右回りに向きを変える

               OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　//ラインのところに戻る
               Wait(180);
               Off(OUT_A+OUT_C);
               Wait(50);

               left();         //進行方向を向く

               OnRev(OUT_A+OUT_C);　　　//少し下がることでいろんな場所に対応
               Wait(60);
               Off(OUT_A+OUT_C);
               Wait(50);
               a=a+1;              /障害物を避けた回数をカウント
               } 
  }
　}

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