2009a/A5/ロボコン

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ロボコン†

詳しくはこちら

ロボコンの構想とか†

概要†

• 母艦を作って、その上に小型機を乗せる。
• 牛乳パックの乗っている壁の、一か所だけ低くなっている部分（下図で言うと茶色の部分）まで来たら母艦から小型機を射出
• 小型機は壁の向こう側で頑張る

母艦(親機)†

• 親機の役目は子機を壁の向こう側まで送り込むことのみ
• 親機にある程度の高さを持たせて、段差の上に橋を掛ける。その上を子機が渡る

小型機(子機)†

• 小型機の役目はパックをゴールの枠の中に入れること
• 腕でパックを掴み、運搬する

フィールド全体図†

構想についての話し合いの場(掲示板)†

• ロボコンの構想について話し合いの場作ってみた(｀・ω・´)ゞ ﾋﾟｼｯ! -- 俺 2009-07-17 (金) 21:44:44
• いつか集まりたいと思うけど、みんないつなら大丈夫？ -- KEI 2009-07-23 (木) 22:15:10
• ちなみに俺は7月31日と8月3、４日ならＯＫ -- KEI 2009-07-23 (木) 22:16:40
• 今のところ7/31〜8/5までは空いてる -- 俺 2009-07-24 (金) 15:20:00

  (この後、3,4あたりに集まることが決まる)

• 母艦がスタート側からパックを子機側に押し出して、子機の上にパックを落とし、運搬するやり方も -- 俺 2009-07-24 (金) 17:43:12
• 日曜はロッカーと教室開いてなかった(´･ω･`)　科学の祭典やってた -- 俺 2009-08-02 (日) 09:56:20
• 月曜日はロボットを大体完成させた。火曜日は主にプログラム -- 俺 2009-08-04 (火) 11:11:29
• 親機のプログラム完成 -- 俺 2009-08-04 (火) 17:19:34

全体図†

親機†

• とにかく子機を壁の向こう側にやることだけを考えた。そのために、余分な部品は極力削った
• なおかつ、親機は子機をしっかりと支えられるようにした。
• 二枚の板を重ねただけでは縦からの圧力に耐えられないので、その板同士を縦方向に棒で挟む構造を作った。
  
• 橋を掛けた状態
• 前輪を取り外すことで、床との摩擦を少なくした

  
  

  
• 橋をしまった状態

  
  

  
• 光センサー
• タッチセンサーでは動作があまりに不安定なため、光センサーを採用した

  
  

  
• 二機重ねた状態

  
  

  
  
  

• 旋回時に、前輪は左右に動かないので、余計な摩擦がかかってしまう。このため前輪は外した
• 以下の画像は、前輪を取り外す前の画像
  
  
  
  

子機†

• 後ろにタイヤを取り付けることでバランスを取り、重心を後方にもってきた
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
• 改良前ギア部。輪ゴムを使用していた
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
• 最終的にギア部には輪ゴムの代わりに、空回りするギアを採用した
  
  
• 親機と同じように、光センサーで線を辿るようにした。
• タッチセンサーだと、少しの揺れで反応してしまう。それを改善させるための構造を作るのにはそれなりのパーツが必要だが、余りは少なくなる見通しであったため、光センサーを採用した
• 全体像

プログラム†

親機†

#define THERESHOLD 40 //闘値
#define KAI_S 100 //回転する秒数

task main () //親機の動作
{
     int kousa=0; //交差点の数を数える変数
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー1は光学センサー
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー3は光学センサー
     while(GO<1){
          if (SENSOR_1>THERESHOLD){
               if (SENSOR_3>THERESHOLD){
                    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
               } else {
                    Off(OUT_C);
                    OnFwd(OUT_A);
               }
          } else {
               if (SENSOR_3>THERESHOLD){
                    OnFwd(OUT_C);
                    Off(OUT_A);
               } else { //交差点に突入
                    kousa=kousa+1;
                    if (kousa==1){
                         Off(OUT_A+OUT_C);
                         OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
                         Wait(30);
                         Off(OUT_A+OUT_C);
                    }
                    if (kousa==2){
                         OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
                         Wait(40);
                         Off(OUT_A+OUT_C);
                         usetsu(); //右折
                    }
                    if (kousa==3){
                         OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
                         Wait(30);
                         Off(OUT_A+OUT_C);
                         usetsu(); //右折
                         OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
                         Wait(145);
                         Off(OUT_A+OUT_C);
                         sasetsu(); //左折
                         OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
                         Wait(50);
                         Off(OUT_A+OUT_C);
                         PlaySound(SOUND_UP) ; //ここまで来たら音で知らせる
                         Wait(500);
                         OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退し、橋を回収する
                         Wait(500);
                         Off(OUT_A+OUT_C);
                    }
               }
          }
     }
}

sub usetsu() //右折
{
     OnFwd(OUT_A);
     OnRev(OUT_C);
     Wait(95);
     Off(OUT_A+OUT_C);
}

sub sasetsu() //左折
{
     OnRev(OUT_A);
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(KAI_S);
     Off(OUT_A+OUT_C);
}

子機†

#define A OUT_A 
#define B OUT_B 
#define C OUT_C
task main()
{  
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
     Wait(1200);　　　　　　　　　　　　　　　／／待機時間
     OnFwd(B);Wait(30);OnFwd(A+C);Wait(400);OnRev(B);Off(A+C); Wait(150);　　　／／壁を越える
     OnRev(A+C);Wait(70);Off(A+C);Wait(30);OnFwd(C);OnRev(A);Wait(80);Off(A+C);OnFwd(A+C);Wait(70);Off(A+C);Wait(40);
     OnRev(A);OnFwd(C);Wait(60);;Off(A+C);OnFwd(A+C);Wait(60);Off(A+C);Wait(20);OnFwd(B);Wait(30);OnRev(A+C);Wait(40);Off(A+C);Wait(30);　　　　／パックをつかむ
     start hanten;　　　　／／ゴールにいれる。
     
   
 }
          
  
        
    
   task hanten()
      {
       OnRev(A);OnFwd(C);Wait(150);Off(A+C);OnFwd(A+C);Wait(200);Off(A+C+B);
      }    

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