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#define TURN_TIME 300 //°ì¼þ¤¹¤ë»þ´Ö

task main()
{
     int light_max=0; //¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎºÇÂçÃÍ
     int t_max=0; //¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎºÇÂçÃͤòÍ¿¤¨¤ë»þ¹ï
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¡¼1¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
     ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥»¥Ã¥È
     OnFwd(OUT_A); //±¦²ó¤ê¤Ë²óž
     while(FastTimer(0)<TURN_TIME){ //µ¡ÂΤ¬°ì¼þ¤¹¤ë¤Þ¤Ç·«¤êÊÖ¤¹
          if (SENSOR_1>light_max){ //¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Æɤ߼è¤Ã¤¿ÌÀ¤ë¤µ¤¬º£¤Þ¤Ç¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎºÇÂçÃͤò¾å²ó¤Ã¤Æ¤¤¤¿¾ì¹ç
               light_max=SENSOR_1; //¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎºÇÂçÃͤ˸½ºß¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Æɤ߼è¤Ã¤¿ÃͤòÂåÆþ
               t_max=FastTimer(0); //¸½ºß¤Î»þ¹ï¤ò¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎºÇÂçÃͤòÍ¿¤¨¤ë»þ¹ï¤ËÂåÆþ
          }
     }
     Off(OUT_A); //°ìöÄä»ß
     Wait(50);
     OnFwd(OUT_A); //±¦²ó¤ê¤Ë²óž
     Wait(t_max);
     Off(OUT_A); //²óžÄä»ß
     OnRev(OUT_C); //¥Ö¥í¥Ã¥¯¤òÅꤲ¤ë
     Wait(40);
     Off(OUT_C); //Ää»ß
}


²¶¤Î¥×¥í¥°¥é¥à(­¢¤Î¥×¥í¥°¥é¥à)

#define THERESHOLD 45 //¸÷¤òÄɤ¦Æ°ºî¤ÇÍѤ¤¤ëÆ®ÃÍ
#define LIGHTMAX 50 //¥Ö¥í¥Ã¥¯¤òÅꤲ¤ëÆ°ºî¤ÇÍѤ¤¤ëÆ®ÃÍ

task main ()
{
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¡¼1¤Ï¸÷³Ø¥»¥ó¥µ¡¼
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¡¼3¤Ï¸÷³Ø¥»¥ó¥µ¡¼

     while(SENSOR_3<=LIGHTMAX){ //¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬¸÷¸»¤Ë¤¢¤ëÄøÅ٤ޤǶá¤Å¤¯¤Þ¤Ç·«¤êÊÖ¤¹
          if (SENSOR_1<THERESHOLD){
               if (SENSOR_3<THERESHOLD){
                    OnRev(OUT_A);
               } else {
                    OnFwd(OUT_A);
               }
          } else {
               if (SENSOR_3<THERESHOLD){
                    OnRev(OUT_A);
               } else {
                    OnRev(OUT_A);
               }
          }
     } //¤³¤³¤Þ¤Çwhile¤Î´Ö

     Off(OUT_A); //°ÜÆ°Ää»ß
     OnRev(OUT_C); //¥Ö¥í¥Ã¥¯¤òÅꤲ¤ë
     Wait(40);
     Off(OUT_C); //¥¢¡¼¥àÄä»ß
}

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źÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë: filearm2.JPG 359·ï [¾ÜºÙ] fileright2.JPG 354·ï [¾ÜºÙ] filearm1.JPG 53·ï [¾ÜºÙ] fileright1.JPG 189·ï [¾ÜºÙ] fileleft1.JPG 345·ï [¾ÜºÙ] fileside.JPG 199·ï [¾ÜºÙ] fileright.JPG 182·ï [¾ÜºÙ] fileleft .JPG 179·ï [¾ÜºÙ] filefinished.JPG 337·ï [¾ÜºÙ] filedeferential gear.JPG 342·ï [¾ÜºÙ] filearmgear.JPG 366·ï [¾ÜºÙ] filearm.JPG 184·ï [¾ÜºÙ]

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Last-modified: 2009-08-05 (¿å) 08:29:50