2009a/A9/課題1右 目次 課題の概要 †4輪ロボットが、ペンをうまく使って、パートナーの似顔絵を描くというもの。
メンバーの紹介 †かおりん…(♂)、文章 ロボットの解説 †このロボットの名前を『気まぐれロボ』と命名しました。理由は、時々タイヤが動かなくなることが起きるからであります。(ちゃんと説明書通り作りました)
まずは全体像から。
プログラムの解説 †かおりん作 void down_pen() ここでペンを下ろす動作を関数にします { OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); Wait(30); } void up_pen() ここでペンを上げる動作を関数にします { OnRev(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); } task main() { OnRev(OUT_A); 円を描いて輪郭を書きます Wait(800); Off(OUT_A); Wait(30); up_pen(); ペンを上げます OnFwd(OUT_A); 右目尻へ移動するために方向転換 OnRev(OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); 右目尻へ移動開始 Wait(75); down_pen(); 書き始めます up_pen(); 右目を書き終えたのでペンを上げます Wait(20); down_pen(); 左目を書き始めます up_pen(); 左目の目尻まで書き終わります Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnRev(OUT_A+OUT_C); 眉間へ戻ります Wait(130); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A); 目と垂直に鼻を書くため方向転換します OnFwd(OUT_C); Wait(95); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnFwd(OUT_A+OUT_C); 鼻を書くため移動開始 Wait(45); Off(OUT_A+OUT_C); down_pen(); 鼻を書き始めます OnRev(OUT_A+OUT_C); ちょっと戻ります Wait(30); OnRev(OUT_B); ペンを上げます Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); 一度停止 Wait(30); OnRev(OUT_A+OUT_C); 口を書くため方向転換します Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnRev(OUT_A); 口を書くため方向転換します OnFwd(OUT_C); Wait(110); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnFwd(OUT_A+OUT_C); 口を書くため移動開始 Wait(50); down_pen(); 口を書くためペンを下げます Wait(35); up_pen(); 口を書き終えたのでペンを上げます Off(OUT_A+OUT_C); } はやぶさ作 かおりんは笑顔が素敵です。 #define PM_T 10 //pen move time ペンを上げ下げする時間を定義 sub pen_up() //pen wo ageru ペンを上げる動作を定義 OnRev(OUT_B);Wait(PM_T);Off(OUT_B); } sub pen_down() //pen wo sageru ペンを下げる動作を定義 OnFwd(OUT_B);Wait(PM_T);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B); } sub allstop() //subete teisi(0.5s) 0.5秒間全停止 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); Wait(50); } #define rall_t OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //tokei mawari 時計回りで回転 #define rall_h OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //han tokei mawari反時計回りで回転 #define go_b OnFwd(OUT_A+OUT_C); //kousin 後進 #define go_f OnRev(OUT_A+OUT_C); //zensin 前進 task main() { //rinkaku まず輪郭を描きます pen_down(); OnFwd(OUT_A); Aモーターだけ動かし大きく回転 Wait(840); allstop(); //kuti idou 位置を調節するため一度輪郭の外へ出ます pen_up(); allstop(); rall_t 向きを調整 Wait(30); go_f //kao no sotohe 輪郭の外へ Wait(130); allstop(); rall_h 向きを調整 Wait(27); allstop(); go_b //kuti no itihe 口を描く位置まで移動します Wait(130); allstop(); //kuti 口を描きます rall_t 口の書き始めの位置へ Wait(30); allstop(); pen_down(); ペンを下ろします allstop(); Wait(50); rall_h 口を描きます Wait(60); allstop(); pen_up(); rall_t 垂直に戻すため向きを調節 Wait(30); allstop(); //hana go_b 鼻の位置へ移動します Wait(25); pen_down(); Wait(30); 鼻を描きます allstop(); pen_up(); //eye go_f 位置を合わせるため一度下がります Wait(50); rall_h 回転しペンを目の位置へ Wait(100); go_b Wait(40); allstop(); pen_down(); //hidari me 左目を描きます Wait(10); pen_up(); allstop(); go_b 右目の位置へ移動 Wait(100); //miken allstop(); pen_down(); //migi me 右目を描きます Wait(10); pen_up(); //hear rall_t 回転と移動を繰り返し髪の描き初めへ Wait(22); allstop(); go_b Wait(55); rall_h Wait(14); allstop(); pen_down(); repeat(7) ジグザグ走行で髪を描きます { OnRev(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(30); Off(OUT_A); } pen_up(); allstop(); } 解説:よく使うペンの上げ下げ、本体の回転、前進、後進をサブルーチン、マクロを使って定義。 感想 † 気をつけたところは、目と鼻、口など直線にしましたが、目と鼻が垂直、鼻と口が垂直というように方向転換がちょっと難しかったです。なるべく無駄がないようにプログラミングをしてみましたが、ところどころ戻ったりするところが出てきてしまいました。パソコンを使うことが苦手な僕でしたが、友達と相談しながら完成することができました。
今回先にマシンを組み上げてしまってからプログラムを描いたのですがペンの位置を全く考えなかったことを強く後悔しました。
ペンを本体の外側に付けると本体の回転と共にペン先も動いてしまうため思ったような線が描けなかったからです。
もしもう一度作ることがあればペンを車体の中心に据え車体の動きをペン先に正確に伝えられるような組み方をしたいです。 コメント欄 †
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