2009a

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µíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤ò¼¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö¥×¥í¥°¥é¥à(¤Ï¤ä¤Ö¤µ)

 int turn_n ;//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤ÎÊÑ¿ô¤òÄêµÁ
 task main()
      {
            turn_n == 0 ;
            SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
            SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
            SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
            
            while(turn_n < 7 )//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤¬£·²ó¤è¤ê¾¯¤Ê¤¤´Ö·«¤êÊÖ¤¹
                       {
                            if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//º¸¤Î¤ß¹õ¤¤¾ì¹ç±¦¤Ë²óž
                               {
                                     OnRev(OUT_A);
                                     OnFwd(OUT_C);
                               }
                            if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))//±¦¤Î¤ß¹õ¤¤¾ì¹çº¸¤Ë²óž
                               {
                                     OnFwd(OUT_A);
                                     OnRev(OUT_C);
                               }
                            if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//ξÊýÇò¤¤¾ì¹çÁ°¿Ê
                               {
                                     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                               }
                            if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 < 50 ))//ξÊý¹õ¤¤¾ì¹ç0.5ÉôÖÁ°¿Ê¤·¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤ò°ì²óÁý¤ä¤¹
                               {
                                     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                                     Wait(50);
                                     turn_n += 1 ;
                               }
                            if (SENSOR_2 == 1 )//¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¤¬È¿±þ¤·¤Þ¤·¤¿
                               {
                                                  Off(OUT_A+OUT_C);//°ìÅÙÄä»ß
                                                  OnRev(OUT_B);//¥Ñ¥Ã¥¯¤ò¤Ä¤«¤à
                                                  Wait(100);
                                                  OnFwd(OUT_A+OUT_C);//¸òº¹ÅÀ¤òÄ̤ê²á¤®¤ë
                                                  Wait(100);
                                                  while ((SENSOR_1 > 50 ) || (SENSOR_3 > 50 ))//¼¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç¤Î´ÖºÆ¤Ó¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
                                                    {
                                                        if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
                                                           {
                                                            OnRev(OUT_A);
                                                            OnFwd(OUT_C);
                                                           }
                                                        if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))
                                                           {
                                                            OnFwd(OUT_A);
                                                            OnRev(OUT_C);
                                                           }
                                                        if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
                                                           {
                                                            OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                                                           }
                                                    }
                                                  OnFwd(OUT_A+OUT_C);//¤Þ¤º¤Ï¾¯¤·Ä̤ê²á¤®¤ë
                                                  Wait(200);
                                                  OnFwd(OUT_A);//²óž¤·¤Æ¸å¤í¤ò¸þ¤¯
                                                  OnRev(OUT_C);
                                                  Wait(150);
                                                  Off(OUT_A+OUT_C);
                                                  OnFwd(OUT_B);//¥Ñ¥Ã¥¯¤òÊü¤¹
                                                  Wait(100);
                                                  Off(OUT_B);
                                                  Wait(100);
                                                  OnRev(OUT_A+OUT_C);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
                                                  Wait(100);
                                                  OnFwd(OUT_A);//ºÆ¤ÓÁ°¤ò¸þ¤¯
                                                  OnRev(OUT_C);
                                                  Wait(150);
                                                  OnRev(OUT_A+OUT_C);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
                                                  Wait(100);
                                                  turn_n += 1 ;//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤Ë£±²Ã¤¨¤ë
                               }
                       }
              Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//Á´Ää»ß
      }

µíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤òÈò¤±¤Æ¿Ê¤à¥×¥í¥°¥é¥à(¥¹¥¬)

#define THRESHOLD 40
int count;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Î¾Êý¹õ¤òÄ̤俤饫¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤³¤È¤òÄêµÁ¤¹¤ë
task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£±¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£²¤Ï¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼
 count = 0;
 while (count>13) ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//13²ó¹õÀþ¤òÄ̤俤é(»°¼þ¤·¤¿¤é)»ß¤Þ¤ë¡¡¡¡
¡¡¡¡{
 ¡¡¡¡if ((SENSOR_1>THRESHOLD) && (SENSOR_3>THRESHOLD))
¡¡¡¡¡¡¡¡{
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Çò¤Ê¤éľ¿Ê
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡}

  ¡¡¡¡if ((SENSOR_1<THRESHOLD) && (SENSOR_3<THRESHOLD))
¡¡¡¡¡¡¡¡{
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡count = count+1;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥«¥¦¥ó¥È¤ò°ì²óÁý¤ä¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õ¤Ê¤éľ¿Ê
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
¡¡¡¡¡¡¡¡ }
  
 
 ¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_1<THRESHOLD)
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¤¬¹õ¤Î»þ¤Ïº¸¤Ë½¤Àµ
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_C);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Off(OUT_A);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(1); 
¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡}

 ¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_3<THRESHOLD)
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤¬¹õ¤Î»þ¤Ï±¦¤Ë½¤Àµ
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Off(OUT_C); 
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(1);
¡¡¡¡¡¡ ¡¡¡¡}
¡¡¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_2==1) 
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{    ¡¡¡¡¡¡¡¡          //¾ã³²Êª¤Ë¤¢¤¿¤Ã¤¿¤é±ª²ó¤·¤Æ¾ã³²Êª¤òÈò¤±¤ë
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnRev(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥Ð¥Ã¥¯¤·¤Þ¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(200);
            OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);       //Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(100);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(150);
            OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);       //Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(100);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(200);
            OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);       //Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
            Wait(100);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
            Wait(150);
            OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);       //¥³¡¼¥¹¾å¤ËÌá¤ê¤Þ¤·¤¿
            Wait(100);
¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡}¡¡¡¡¡¡¡¡
¡¡¡¡}
}

¸òº¹ÅÀ¤´¤È¤Ë±¦º¸ÀÞ¤òÊѤ¨¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾¾)

#define RUN_TIME 1200                    //£²Ê¬Æ°¤­¤Þ¤¹
  
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡Ý£±¤Ï¥é¥¤¥È
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤â¥é¥¤¥È
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡¼£²¤Ï¥¿¥Ã¥Á
   
   while(true)¡¡¡¡¡¡//¥á¥¤¥ó¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
   {
       start follow_line;
       until((SENSOR_1>=£´0)&&(SENSOR_3<=30))
       stop follow_line;
       start turn_right;
       stop turn_right;
       start follow_line;
       until((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))
       start turn_left;
       stop turn_left;
   }
   
}
task follow_line()¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
{
   while(true)
   {
   if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3>=40))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¡¢£³¤¬Çò¤Ê¤éÁ°¿Ê
       {
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       }
   else if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3<=30))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤¬¹õ¤Ê¤é±¦¤Ø
       {
       OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
       }
   else if((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¤¬¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
       {
       OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
       }
       Wait(1);
   }                
} 
task turn_right()¡¡¡¡¡¡//±¦²ó¤ê¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
{
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(60);
Wait(1);    
} 
task turn_left()¡¡¡¡¡¡//º¸²ó¤ê¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
{
   OnFwd(OUT_C);
   OnRev(OUT_A);
   Wait(60);
Wait(1);
}

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Last-modified: 2009-07-26 (Æü) 07:40:50