2009a/A9/課題２左 - ロボティクス入門ゼミ

[ トップ ] [ 編集 | 凍結 | 差分 | 履歴 | 添付 | リロード ] [ 新規 | 一覧 | 検索 | 最終更新 | ヘルプ | ログイン ]

目次†

目次
課題２　　黒線に沿って動くロボットを作れ

課題２　　黒線に沿って動くロボットを作れ†

黒い線の上に沿って動き交差点にある牛乳パックを運ぶ、避けるプログラム、交差点ごとに右左折を変えるプログラムを作る。

コースです。

ロボットの工夫†

・アームで牛乳パックをはさみ、掴んでもっていくロボット...んなむちゃな...でも、あえてそこを行く。

①タッチセンサーとアームの両立　②重心問題の解決　③アームの固定が課題

①最初はアームとセンサを別々につくっていたが、うま組み合なかった

そこで、

アームとセンサーを一つのユニットにして制作。アームにセンサーとモーターを取り付ける形に（かなり頑丈です）

②重いユニットを正面に取り付け...ようとしたが、重心が前すぎてガクガクし、センサーが誤作動

そこで、

本体ユニットを後方へ移動、重心をロボットの中心へ

③アームの固定は実はもっとも難しい課題（アームが重すぎる）

そこで、

下と上にの２カ所で固定し、アームを垂直に保持

プログラムの工夫†

・黒線を２つのセンサーではさみ、センサーが黒線の上に来たらモーターを調節して軌道を直します。

牛乳パックを次の交差点まで運ぶプログラム(はやぶさ)†

 int turn_n ;//交差点を横切った回数の変数を定義

 task main()
      {
            turn_n == 0 ;
            SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
            SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
            SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
            
            while(turn_n < 7 )//交差点を横切った回数が７回より少ない間繰り返す
                       {
                            if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//左のみ黒い場合右に回転
                               {
                                     OnRev(OUT_A);
                                     OnFwd(OUT_C);
                               }
                            if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))//右のみ黒い場合左に回転
                               {
                                     OnFwd(OUT_A);
                                     OnRev(OUT_C);
                               }
                            if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//両方白い場合前進
                               {
                                     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                               }
                            if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 < 50 ))//両方黒い場合0.5秒間前進し交差点を横切った回数を一回増やす
                               {
                                     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                                     Wait(50);
                                     turn_n += 1 ;

                               }
                            if (SENSOR_2 == 1 )//タッチセンサが反応しました
                               {

                                                  Off(OUT_A+OUT_C);//一度停止
                                                  OnRev(OUT_B);//パックをつかむ
                                                  Wait(100);
                                                  OnFwd(OUT_A+OUT_C);//交差点を通り過ぎる
                                                  Wait(100);
                                                  while ((SENSOR_1 > 50 ) || (SENSOR_3 > 50 ))//次の交差点までの間再びライントレース
                                                    {
                                                        if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
                                                           {
                                                            OnRev(OUT_A);
                                                            OnFwd(OUT_C);
                                                           }
                                                        if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))
                                                           {
                                                            OnFwd(OUT_A);
                                                            OnRev(OUT_C);
                                                           }
                                                        if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
                                                           {
                                                            OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                                                           }
                                                    }
                                                  OnFwd(OUT_A+OUT_C);//まずは少し通り過ぎる
                                                  Wait(200);
                                                  OnFwd(OUT_A);//回転して後ろを向く
                                                  OnRev(OUT_C);
                                                  Wait(150);
                                                  Off(OUT_A+OUT_C);
                                                  OnFwd(OUT_B);//パックを放す
                                                  Wait(100);
                                                  Off(OUT_B);
                                                  Wait(100);
                                                  OnRev(OUT_A+OUT_C);//少し下がる
                                                  Wait(100);
                                                  OnFwd(OUT_A);//再び前を向く
                                                  OnRev(OUT_C);
                                                  Wait(150);
                                                  OnRev(OUT_A+OUT_C);//少し下がる
                                                  Wait(100);
                                                  turn_n += 1 ;//交差点を横切った回数に１加える

                               }
                       }
              Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//全停止
      }

牛乳パックを避けて進むプログラム(スガ)†

#define THRESHOLD 40

int count;　　　　　　　　　　　　　　　　//センサーが両方黒を通ったらカウントすることを定義する
task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);　　　　　//センサ－１は光センサー
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);　　　　　//センサ－３は光センサー
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);　　　　　//センサ－２はタッチセンサー
 count = 0;

 while (count>13) 　　　　　　　　　　　　　//13回黒線を通ったら(三周したら)止まる　　
　　{
 　　if ((SENSOR_1>THRESHOLD) && (SENSOR_3>THRESHOLD))
　　　　{
　　　　　OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　　　　　　　　　　//２つのセンサーが白なら直進
　　　　　until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
　　　　　}

  　　if ((SENSOR_1<THRESHOLD) && (SENSOR_3<THRESHOLD))
　　　　{
　　　　　count = count+1;　　　　　　　　　　　　　　//カウントを一回増やす
　　　　　OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　　　　　　　　　//２つのセンサーが黒なら直進
　　　　　until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
　　　　 }
  
 
 　　　if (SENSOR_1<THRESHOLD)
　　　　　{　　　　　　　　　//センサー１が黒の時は左に修正
　　　　　　OnFwd(OUT_C);
　　　　　　Off(OUT_A);
　　　　　　Wait(1); 
　　　　 　}

 　　　if (SENSOR_3<THRESHOLD)
　　　　　{　　　　　　　　　//センサー３が黒の時は右に修正
　　　　　　OnFwd(OUT_A);
　　　　　　Off(OUT_C); 
　　　　　　Wait(1);
　　　 　　}

　　　　if (SENSOR_2==1) 
　　　　　{    　　　　          //障害物にあたったら迂回して障害物を避ける
　　　　　　OnRev(OUT_A+OUT_C);　　　　　　//バックします
　　　　　　Wait(200);
            OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);       //方向転換します
　　　　　　Wait(100);
　　　　　　OnFwd(OUT_A+OUT_C);
　　　　　　Wait(150);
            OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);       //方向転換します
　　　　　　Wait(100);
　　　　　　OnFwd(OUT_A+OUT_C);
　　　　　　Wait(200);
            OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);       //方向転換します
            Wait(100);
　　　　　　OnFwd(OUT_A+OUT_C);
            Wait(150);
            OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);       //コース上に戻りました
            Wait(100);
　　　　 　}　　　　
　　}
}

交差点ごとに右左折を変えるプログラム(松)†

#define RUN_TIME 1200                    //２分動きます
  
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);　　 //センサ－１はライト
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);　　 //センサ－３もライト
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);　　 //センサー２はタッチ
   
   while(true)　　　//メインのプログラム
   {
       start follow_line;
       until((SENSOR_1>=４0)&&(SENSOR_3<=30))
       stop follow_line;
       start turn_right;
       stop turn_right;
       start follow_line;
       until((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))
       start turn_left;
       stop turn_left;
   }
   
}

task follow_line()　　　//ライントレースのプログラム
{
   while(true)
   {
   if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3>=40))　　　//センサー１、３が白なら前進
       {
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       }
   else if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3<=30))　　　//センサー３が黒なら右へ
       {
       OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
       }
   else if((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))　　　//センサー１が黒なら左へ
       {
       OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
       }
       Wait(1);
   }                
}

task turn_right()　　　//右回りのプログラム
{
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(60);
Wait(1);    
}

task turn_left()　　　//左回りのプログラム
{
   OnFwd(OUT_C);
   OnRev(OUT_A);
   Wait(60);
Wait(1);
}

感想†

難しかったです。コースのカーブがきつい時にコースから外れることもしばしばありました。

交差点で、回りすぎることもしばしばありました。タイムの妥協点を見つけるのが大変でした。

コメント†

コメントをお願いします。

（写真いれて）に写真を入れてください（笑）。プログラムに、インデント（ifなどの階層ごとに行う字下げ、左右折の方には入っています）を入れてもらうと、見やすいです。また、ifでセンサーの反応を判別しているところを、センサーが白か黒か（もしくは触っていないか触っているか）について、「無反応なら0を、反応なら1を返す関数」にしてみると、もっとスリム化できるかもしれません。 -- こさか 2009-07-02 (木) 22:57:02
写真とプログラム載せました。 -- はやぶさ 2009-07-03 (金) 17:44:08
やはり写真とインデントは重要です。入れ子が深くなってしまう場合は、インデントを２文字か４文字程度にしておいたほうが見やすいでしょう。また、下のお二人には３周したら止まるのをどう制御しているかの説明をしていただきたいです。 -- こさか 2009-07-10 (金) 12:21:53
松さんのプログラムについて、「#define RUN_TIME 1200　//２分動きます」とのことですが、この時間で止まるように指示している部分が見当たらないような気がします…どこなのでしょう？ -- こさか 2009-07-23 (木) 22:40:44
すっきりとまとめていると思います。ただ、一つ目のプログラムではライントレースのマクロなどを作った方がいいし、3つ目のは止まらない気がします。 -- FI 2009-07-26 (日) 07:40:50

目次

全般

教材・資料

Pybricks
- Move Hub
- Spike関連メモ
EV3用 (第3世代)
- EV3関連メモ
- EV3用入門的ガイド (シェル,python)
NXT用 (第2世代)
RIS用 (第1世代)
Spybotics
- Spyboticsについて

Debian関連

Debian Live

過去の授業

2003年度以前

旧ホームページ

最新の20件

2022-10-14

BricxCC

2022-09-29

2021-12-02

お知らせ

2021-11-29

2021-11-24

ロボティクス入門ゼミ

2021-11-19

2006b/A6/RoBoCoN/program

2021-10-07

DebianLive

2021-09-09

メニュー編集

お知らせの追加

添付ファイル:

200906191625000.jpg 380件 [詳細]

200906261752000.jpg 423件 [詳細]

200906261751001.jpg 387件 [詳細]

200906261751000.jpg 387件 [詳細]

hayabusa01.jpg 249件 [詳細]

matsu01.jpg 201件 [詳細]

suga01.jpg 205件 [詳細]

Last-modified: 2009-07-26 (日) 07:40:50