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目次 †課題２ 黒線に沿って動くロボットを作れ †黒い線の上に沿って動き交差点にある牛乳パックを運ぶ、避けるプログラム、交差点ごとに右左折を変えるプログラムを作る。 コースです。
ロボットの工夫 †・アームで牛乳パックをはさみ、掴んでもっていくロボット...んなむちゃな...でも、あえてそこを行く。 �．織奪船札鵐機爾肇◆璽爐領称� �⊇顛缶簑蠅硫魴茵´�アームの固定 が課題 �〆能蕕魯◆璽爐肇札鵐気鯤漫垢砲弔�っていたが、うま組み合なかった そこで、
アームとセンサーを一つのユニットにして制作。アームにセンサーとモーターを取り付ける形に（かなり頑丈です） �⊇鼎ぅ罐縫奪箸鮴橘未房茲衂佞�...ようとしたが、重心が前すぎてガクガクし、センサーが誤作動 そこで、
本体ユニットを後方へ移動、重心をロボットの中心へ ��アームの固定は実はもっとも難しい課題（アームが重すぎる） そこで、
下と上にの２カ所で固定し、アームを垂直に保持 プログラムの工夫 †・黒線を２つのセンサーではさみ、センサーが黒線の上に来たらモーターを調節して軌道を直します。 牛乳パックを次の交差点まで運ぶプログラム(はやぶさ) †int turn_n ;//交差点を横切った回数の変数を定義 task main()
{
turn_n == 0 ;
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
while(turn_n < 7 )//交差点を横切った回数が７回より少ない間繰り返す
{
if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//左のみ黒い場合右に回転
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))//右のみ黒い場合左に回転
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
}
if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//両方白い場合前進
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 < 50 ))//両方黒い場合0.5秒間前進し交差点を横切った回数を一回増やす
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
turn_n += 1 ;
}
if (SENSOR_2 == 1 )//タッチセンサが反応しました
{
Off(OUT_A+OUT_C);//一度停止
OnRev(OUT_B);//パックをつかむ
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//交差点を通り過ぎる
Wait(100);
while ((SENSOR_1 > 50 ) || (SENSOR_3 > 50 ))//次の交差点までの間再びライントレース
{
if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
}
if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
}
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//まずは少し通り過ぎる
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);//回転して後ろを向く
OnRev(OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);//パックを放す
Wait(100);
Off(OUT_B);
Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C);//少し下がる
Wait(100);
OnFwd(OUT_A);//再び前を向く
OnRev(OUT_C);
Wait(150);
OnRev(OUT_A+OUT_C);//少し下がる
Wait(100);
turn_n += 1 ;//交差点を横切った回数に１加える
}
}
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//全停止
}
牛乳パックを避けて進むプログラム(スガ) †#define THRESHOLD 40 int count; //センサーが両方黒を通ったらカウントすることを定義する
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサ−１は光センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサ−３は光センサー
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //センサ−２はタッチセンサー
count = 0;
while (count>13) //13回黒線を通ったら(三周したら)止まる
{
if ((SENSOR_1>THRESHOLD) && (SENSOR_3>THRESHOLD))
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //２つのセンサーが白なら直進
until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
}
if ((SENSOR_1<THRESHOLD) && (SENSOR_3<THRESHOLD))
{
count = count+1; //カウントを一回増やす
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //２つのセンサーが黒なら直進
until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
}
if (SENSOR_1<THRESHOLD)
{ //センサー１が黒の時は左に修正
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(1);
}
if (SENSOR_3<THRESHOLD)
{ //センサー３が黒の時は右に修正
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
Wait(1);
}
if (SENSOR_2==1)
{ //障害物にあたったら迂回して障害物を避ける
OnRev(OUT_A+OUT_C); //バックします
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //方向転換します
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(150);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //方向転換します
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //方向転換します
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(150);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //コース上に戻りました
Wait(100);
}
}
}
交差点ごとに右左折を変えるプログラム(松) †#define RUN_TIME 1200 //２分動きます
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサ−１はライト
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサ−３もライト
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //センサー２はタッチ
while(true) //メインのプログラム
{
start follow_line;
until((SENSOR_1>=４0)&&(SENSOR_3<=30))
stop follow_line;
start turn_right;
stop turn_right;
start follow_line;
until((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))
start turn_left;
stop turn_left;
}
}
task follow_line() //ライントレースのプログラム
{
while(true)
{
if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3>=40)) //センサー１、３が白なら前進
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
else if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3<=30)) //センサー３が黒なら右へ
{
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
}
else if((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40)) //センサー１が黒なら左へ
{
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
}
Wait(1);
}
}
task turn_right() //右回りのプログラム
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(60);
Wait(1);
}
task turn_left() //左回りのプログラム
{
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(60);
Wait(1);
}
感想 †難しかったです。 コースのカーブがきつい時にコースから外れることもしばしばありました。 交差点で、回りすぎることもしばしばありました。タイムの妥協点を見つけるのが大変でした。 コメント †コメントをお願いします。
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