2009b


ロボコン
ピンポン球をゴールへ入れる

ロボコンについて

壁とブロックに囲まれたピンポン球がある。ブロックをどかした後ピンポン球をとり、ゴールへ運ぶ。 

ルールは個人用と対人用の二つがある。

コースのレイアウト

コース   コースの寸評(傑作)

robocon2009b-1.jpg

  ''フィールドの説明''

・フィールドは約160cm×110cm
・18個のピンポン玉はフィールドの中央にある、2x4の角材(長さ40cm)2本にはさまれた正方形の領域にあり、
 領域のこの角材が置かれていない辺には500mlの紙パックが並べられている
・紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている
・目的地の長方形は19mm×19mmの角材で仕切られている
・黒い線の太さは約25mm

作成中です

ルール

   ''基本ルール''

・単独の競技(1回)および対戦の競技(リーグ戦、計2回の対戦)の合計点で争う。
・スタート時は「スタート地点」の内部以外に接していないこと。
・スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
・開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。
・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
・途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。
・競技時間終了までにもとのスタート地点にもどらなければならない (リーグ戦では戻らなくてもよい)。
・競技時間は3分とする。ただし審判が、競技続行不能と判断した場合は途中で終了する。

個人用

ブロックをよけてピンポン球を取り出して所定の場所に入れた後スタート地点に戻る

 ピンポン球1つ2点
 5個入れる毎に5点ボーナス
 ロボット1体戻ってこない毎にマイナス2点

対人用

こちらは相手より点数が多い方が勝ち。個人用と違って最終的にロボットがスタート地点に戻る必要はない。

ピンポン球1つ1点
相手に勝つと10点
引き分け5点
負けると0点
競技終了後、ゴールの内部にロボットが触れていれば-1点

技術点

技術点の計算方法 以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について全てのチーム(3チーム)+TAが20点満点で採点し平均点を求める。

得点の目安:
 紙パックの処理 (3点)
 ボールの収集 (3点)
 ボールの運搬 (3点)
 ボールのシュート (3点)
 2台のRCXの連携 (3点)
 その他 (5点)

得点

得点は個人戦、対戦、技術点の合計で決まる。
しかし、対戦は今回しなかった。

チーム

チーム名「ゆうたろう+3(仮) 」
 A:ゆうたろう  B:まさや  C:NISHI  D:シンゴ

ロボット

    ''全体的な方針''

ロボコンでは今までと違い二台分の部品を使用することができる一方課題の難易度もあがることとなった。
牛乳パックをどけるロボットとピンポン球を回収するロボットの二台を用意することにした。

駆動部

    ''方針''

ロボットABともに初回の講義で作成した基本のドライブベースを参考に作成。下手に気を照らったものより基本に忠実にしたほうが良しと考えた。
速さもそれなりにあるし、正確性もある。そして、なにより小回りが利く。

骨組み  モーターと歯車

アーム

    ''方針''

ロボットAB共にウォームギアを使用。アームの重さに耐えるほどウォームギアの力は強い。

ウォームギア

ロボットAのアーム

アームの全体像ピンポン球をキャッチアーム連結部

NISHIの発案。柵の間にゴムを通し、それをピンポン球に押し付けることによりピンポン球がゴムの上に押し上げられ柵に乗る。最大4個までピンポン球をキャッチできる。
また、連結部において柵が常に床と水平になるようにした。

説明乙

ロボットBのアーム

アーム

当初はブロック3個抱えられるくらいの設計にしたつもりだったが、プログラムの組み方で4個、はては5個運んだりもすることもあった。予想外に高性能なロボットだ。
あと、ワームの中に十字棒を仕込んでるので強度は申し分ない。

注)ワームは上の画像でギザギザした水色だったり黒色だったりする奴です。

その他

ロボットAはそうでもなかったけど、Bはここで一番時間を費やした。

ロボットA

before   after
before(改良前)     after(改良後) 。
改良版:改良前と比べ柵を上げすぎたときでも大丈夫な様に板を改良した。さらに車体の前後の幅を短くすることによって、よりコンパクトになった。

ロボットB

改良前  問題点

↑上は改良前のロボットBである。ブロックを抱えたまま動くと、こぼしてしまうので下↓のように箱の両脇をおさえ、こぼれないようにするためにアームにオプションをつけた。

絶対うまくいくと思ったんだ・・・  ウホッ!いい解説・・・

だが、うまくいかなかった。とりつけたオプションがブロックにつっかかってしまい、ブロックを抱えることができなくなってしまったのでこれは廃案になった。

ウボァー!

路線変更してバンパーでブロックの脇をおさえる方向へ。

初期のバンパー  改良したバンパー
before   after

改良したバンパーは少しだけしなりを持ち、ブロックをつかむ際によりがっちり掴めるようになった。あと光センサーも改良されてる

だが、バンパーが重すぎてタッチセンサーが常に反応する状態になってしまったのでタッチセンサーを改造した。

改良前  改良後  分からない人はテコの原理を勉強なさい

説明は要するに支点・力点・作用点があり、力点と支点は固定、作用点を支点から遠ざけることで作用点にかかる力を弱めるというものである。↑上の画像において、支点はバンパーの根元の可動部(白輪ゴムの左隣の黒十字)、力点はバンパー、作用点はバンパーを押す装置である。

以上で完成である。

完成品

ロボットA

ロボットA

ロボットB

ロボットB側面    ロボットB正面

プログラム

プログラムによるロボットの動き

初期位置Bが箱をどかすBが箱を壁まで運ぶ
Aが球を取る球をゴールまで運ぶ球をゴールに入れ、い茲蠅皹で球を取る
球を運び、ゴールへ入れるΔ鉢Г鬚發Γ臆鷙圓

台車Aのプログラム

ピンポン玉をゴールへ運び、それを繰り返したらスタート地点へ戻るプログラム

台車Aのプログラムはこちら

台車Bのプログラム

紙パックをどかしてからスタート地点へ戻るプログラム

台車Bのプログラムはこちら

プログラムの説明

台車Bのプログラムで交差点を右折する場合に二通りのプログラム(場合1と2)があるのは、T字路にどの向きから進入して曲がるか、の違いです。

プログラムの説明

''〜工夫した点、苦労した点など〜''

ロボットAが球を取る時、柵を下げた後に車体を左右に振るプログラムを入れた。これは柵の枠が球の上にきてしまっている時に有効であり、左右に振ることによって枠につっかかってる球を枠内におさめることができる。

球を取る行動の2回目は、球が1回目で奥へ行ってしまっていることを考えて1回目の時より奥に入って球を取るようにした。結果、2回目以降もしっかり球を取った。

対戦成績

個人戦

すいません。結果は覚えてません。

対戦

simotsukare.jpg

 

感想

遅刻しまくった上に特にロボット作成に貢献出来ず申し訳なかったです(・x・。)。(シンゴ )

台車Aのアーム、メンテを主に担当しました。効率よくピン球を集められず、なくても、多過ぎても取れないという微妙な物になってしまった。

また、開始前に微調整が必要なのもいちいち面倒くさくて、まだまだ改良の余地が多い。やっぱ、ロボ製作はむずいわ〜。(NISHI)

プログラム、プログラムの解説を担当しました。まず基本のライントレースをさせるのにも苦労しました。たまにロボットがライントレース中に止まってしまうことがありました。RCXに問題があるものだと思っていたけど、先生やTAの方に指導してもらいプログラムの問題だとわかりました。少しの違いでロボットが動く・動かないが変わってくることが分かりプログラムの大変さがあらためてわかりました。(まさや)

台車ABの駆動部の作成(雑用)、台車Bのアームの製作あと素晴らしいホームページのデザインを担当しました。ロボットAは製作に、ロボットBは改良にそれぞれ時間をかけました。いろいろ大変でした。
特にバンパーとタッチセンサーの調整とブロックをしっかりキャッチしたまま運ぶ仕組みを考えるのに苦心しました。今回のロボコンは主に課題2を応用して作ったので台車AB共に堅実さがうりのマシンに仕上がったと思います。
最後に、完成品のところであえて文章は入れませんでした。それは見る人が文章に気をとられず、ロボットをじっくり見れるようにするためです。
視聴ありがとうございました。ロボティクスもこれで終了です。というわけで

''''(ゆうたろう)

コメントのコーナー

コメントをどうぞ。

  • いろいろと詳しく書いてあってよいです。ボールをとる仕組みも工夫していたと思います -- FI? 2010-02-18 (木) 06:12:03


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Last-modified: 2010-02-22 (月) 21:13:56 (3471d)