2009b/A2/ロボコン


紙パックを移動させるロボットのプログラム

#define eye_L SENSOR_1				//eye_LをSENSOR_1と定義
#define eye_R SENSOR_3				//eye_RをSENSOR_2と定義
#define  cont 45				//contを45と定義
#define time 2					//timeを2と定義
#define new_count ClearSensor(SENSOR_2)		//new_countをClearSensor(SENSOR_2)と定義
sub follow_line()								//ライントレースのサブタスク
{
	if ((eye_L >= cont ) && (eye_R >= cont )){
		OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(time); Off(OUT_A+OUT_C);
	}									//白・白で直進
	else if ((eye_L >= cont ) && (eye_R  <= cont )){
		OnRev(OUT_A); Wait(time); Off(OUT_A);
	}									//白・黒で左に曲がる
	else if ((eye_L <= cont ) && (eye_R >= cont )){
		OnRev(OUT_C); Wait(time); Off(OUT_C);
	}									//黒・白で右に曲がる
	else {
		OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(time); Off(OUT_A+OUT_C);
	}									//黒・黒で直進
}

task main ()								//メインプログラム開始
{
	SetSensor(eye_L, SENSOR_LIGHT);					//センサー1を光センサーにする
	SetSensor(eye_R, SENSOR_LIGHT);					//センサー2を光センサーにする
	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION);				//センサー3を回転センサーにする
	
	//1番目
	Wait(20);							//0.2秒待ってからスタート
	new_count;							//回転センサーをリセット
	while ( abs(SENSOR_2) <= 35 )					//回転センサーの絶対値が35になるまで
	{
		follow_line();						//サブタスクのライントレースをする
	}
	Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);					//0.5秒停止
	new_count;							//回転センサーをリセット
	while ( abs(SENSOR_2) <= 3 )					//紙パックのほうを向く
	{
		OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
	}
	OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(5);				//向きを微調節する
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);	//紙パックをつかみに行くプログラム
	OnRev(OUT_B); Wait(200); Off(OUT_B); Wait(100);
	OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(15);				//本体を左右にゆすりパックをきっちりつかむ
	OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(15);   Off(OUT_A+OUT_C);
	
	//2番目
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
	new_count;							//回転センサーをリセット
	while ( abs(SENSOR_2) <= 3 )					//本体をラインと平行にする
	{
		OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
	}
	Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
	OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);				//向きを微調節する
	OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10);   Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(5); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
	OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(5); Off(OUT_A+OUT_C);
	new_count;							//回転センサーをリセット
	while ( abs(SENSOR_2) <= 27)					//回転センサーの絶対値が27になるまで
	{
		follow_line();						//ライントレースする
	}
	PlaySound(1); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
	new_count;							//回転センサーをリセット
	while ( abs(SENSOR_2) <= 10)					//回転センサーの絶対値が10になるまで
	{
		OnFwd(OUT_A+OUT_C);					//バックして右カーブに備える
	}
	Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
	
	//3番目
	OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(30);   Off(OUT_A+OUT_C);	//右へ曲がる
	Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(20);
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
	new_count;							//回転センサーをリセット
	while ( abs(SENSOR_2) <= 45  )					//回転センサーの絶対値が45になるまで
	{
		follow_line();						//ライントレースする
	}
	Wait(50); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Off(OUT_A+OUT_C);	//バックして右カーブに備える
	repeat(3)							//かっこ内を三回くりかえす
	{
		OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(5); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
		OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
		OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
	}								//角度を少しずつ曲げながらライン上に乗る
	PlaySound(1); Off(OUT_A+OUT_C);
	new_count;							//回転センサーをリセット
	while ( abs(SENSOR_2) <= 51 )					//回転センサーの絶対値が51になるまで
	{
		follow_line();						//ライントレースする
	}
	OnFwd(OUT_B); Wait(190); Off(OUT_B); Wait(100);			//紙パックを離す
	
	//4番目
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(40); Off(OUT_A+OUT_C);			//バックして最後のライントレースの線上に乗る
	PlaySound(1); Off(OUT_A+OUT_C);
	new_count;
	while ( abs(SENSOR_2) <= 3 )					//ラインの方を向く
	{
		OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
	}
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(7);				//向きを微調節する
	Off(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
	new_count;							//回転センサーをリセット
	while ( abs(SENSOR_2) <= 45 )					//回転センサーの絶対値が45になるまで
	{
		follow_line();						//ライントレースする
	}
	OnRev(OUT_C); Wait(80);						//スタート地点のほうを向く
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C);		//スタート地点に入り停止
}

このプログラムでロボットが動く経路
 実際の動きを大まかに示したものであり、実際はより細かく動く。経路は、1番目から順にその場面ごとプログラムの場所を始めのところに示してある。矢印の定義は次の通りである。

※なお、このプログラムはロボコンで実際に使ったものをそのまま表示している。
y1.jpg:前進、ラ イントレース y2.jpg:後退 y3.jpg:右向きに回転 y4.jpg:左向きに回転

y5.jpg:

repeat(3)			//かっこ内を三回くりかえす
{
	OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(5); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
	OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}				//角度を少しずつ曲げながらライン上に乗る

1番目

c1.jpg
2番目
c2.jpg

3番目

c3.jpg
4番目
c4.jpg

添付ファイル: filey5.jpg 178件 [詳細] filey4.jpg 214件 [詳細] filey3.jpg 179件 [詳細] filey2.jpg 251件 [詳細] filey1.jpg 228件 [詳細] filec4.jpg 143件 [詳細] filec3.jpg 155件 [詳細] filec2.jpg 159件 [詳細] filec1.jpg 152件 [詳細]

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Last-modified: 2010-02-19 (金) 22:26:03