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#define RUN_TIME 750 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥×¥í¥°¥é¥à¤Î²ÔƯ»þ´Ö task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ£±(º¸)¤ò¥»¥Ã¥È SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ£²¤ò¥»¥Ã¥È SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ£³(±¦)¤ò¥»¥Ã¥È ClearTimer(0); while(Timer(0) <= RUN_TIME) { if(SENSOR_1 < 40) //¸÷¥»¥ó¥µ£±(º¸)¤¬È¿±þ { OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(4); } //º¸¤ØÊý¸þ½¤Àµ else if(SENSOR_3 <40) //¸÷¥»¥ó¥µ£³(±¦)¤¬È¿±þ { OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(4); } //±¦¤ØÊý¸þ½¤Àµ else { OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(4); } //Êý¸þ½¤Àµ¤ÎɬÍפ¬¤Ê¤¤»þ¤ÏÁ°¿Ê if(SENSOR_2 == 1)¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //µíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤¬¤¢¤¿¤Ã¤¿¤È¤ { Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); Wait(170); Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); //µíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤òÈ¿ÂÐÊý¸þ¤Ø OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C); //°ÌÃÖÄ´À° OnRev(OUT_B); Wait(170); Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); //°ÌÃÖÄ´À° OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); //Êý¸þ¤òȿž OnFwd(OUT_C); Wait(30); //°ÌÃÖÄ´À° } if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 < 40)) //¸÷¥»¥ó¥µ£±¤È£³¤¬¤¬Î¾ÊýÈ¿±þ¤·¤¿»þ { Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); //°ì»þÄä»ß OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); //Á°¿Ê } } Off(OUT_A+OUT_C); }
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#define THRESHOLD 40 //ïçÃÍ #define REST 5 //¾¯¤·¤Î´ÖÆ°¤«¤¹ #define ON_AC SetOutput(OUT_A+OUT_C,OUT_ON); //¥â¡¼¥¿¡¼A¤ÈC¤ËÅŸ»¤òÆþ¤ì¤ë #define FLOAT_AC SetOutput(OUT_A+OUT_C,OUT_FLOAT); //¥â¡¼¥¿¡¼A¤ÈC¤òFloat¤Ç»ß¤á¤ë #define FWD_AC SetDirection(OUT_A+OUT_C,OUT_FWD); //¥â¡¼¥¿¡¼A¤ÈC¤òÁ°¿Ê¤µ¤»¤ë #define FWD_A SetDirection(OUT_A,OUT_FWD); //¥â¡¼¥¿¡¼A¤òÁ°¿Ê¤µ¤»¤ë #define FWD_C SetDirection(OUT_C,OUT_FWD); //¥â¡¼¥¿¡¼C¤òÁ°¿Ê¤µ¤»¤ë #define REV_AC SetDirection(OUT_A+OUT_C,OUT_REV); //¥â¡¼¥¿¡¼A¤ÈC¤ò¸åÂव¤»¤ë #define REV_A SetDirection(OUT_A,OUT_REV); //¥â¡¼¥¿¡¼A¤ò¸åÂव¤»¤ë #define REV_C SetDirection(OUT_C,OUT_REV); //¥â¡¼¥¿¡¼C¤ò¸åÂव¤»¤ë #define ARM_DOWN OnFwd(OUT_B);Wait(180);Off(OUT_B); //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤í¤¹ task line_trace(){ //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ ON_AC; //¥â¡¼¥¿¡¼A¤ÈC¤ËÅŸ»¤òÆþ¤ì¤ë while(true){ if(SENSOR_3<THRESHOLD){ //¥»¥ó¥µ¡¼3(±¦)¤¬°Å¤¤¤È¤ FWD_A; //±¦¤Ë¶Ê¤¬¤í¤¦¤È¤¹¤ë REV_C; Wait(REST); }else if(SENSOR_1<THRESHOLD){ //¥»¥ó¥µ¡¼1(º¸)¤¬°Å¤¤¤È¤ FWD_C; //º¸¤Ë¶Ê¤¬¤í¤¦¤È¤¹¤ë REV_A; Wait(REST); }else { //¤½¤Î¾ FWD_AC; //Á°¿Ê¤ò¤¹¤ë Wait(REST); } } } sub arm_up(){ //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë OnRev(OUT_B);Wait(180); Off(OUT_B); REV_AC; //¸åÂà¤ò¤¹¤ë ON_AC; Wait(50); FLOAT_AC; } sub turn(){ //¥¿¡¼¥ó¤ò¤¹¤ë(º¸²ó¤ê) int turn=0; //¥¿¡¼¥ó¤¬¤Ç¤¤¿¤«¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¤« int time2=0; //»þ´Ö¤òµÏ¿ while(turn==0){ REV_A;FWD_C; ON_AC; ClearTimer(1); Wait(70); until(FastTimer(1)>300 || (SENSOR_1<THRESHOLD)); time2=FastTimer(1); until(SENSOR_3<THRESHOLD); //¥»¥ó¥µ¡¼3(±¦)¤¬¹õ¤¯¤Ê¤ë¤Þ¤Ç FLOAT_AC; if(time2>300){ //3Éðʾå²ó¤Ã¤¿¤é¾¯¤·Á°¤Ø¿Ê¤à start line_trace; Wait(50); stop line_trace;FLOAT_AC; time2=0; }else{ //¤½¤Î¾(¥¿¡¼¥ó½ªÎ»¤Ø) turn=1; } } } task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼1(º¸) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼ SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼3(±¦) int i=0; //±¿¤ó¤À²ó¿ô int get=0; //»æ¥Ñ¥Ã¥¯¤ò»ý¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤«¤¤¤Ê¤¤¤« int time=0; //»þ´Ö¤òµÏ¿ start line_trace; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡¢¥¹¥¿¡¼¥È while(i<=3){ //»æ¥Ñ¥Ã¥¯¤ò3²ó±¿¤Ö if((SENSOR_2==1) && (get==0)){ //»æ¥Ñ¥Ã¥¯¤ò»ý¤Ã¤Æ¤¤¤Ê¤¯¤Æ¡¢¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ¤·¤¿¤é if(i==3){ //3²ó±¿¤ó¤Ç¤¤¤¿¤é i++; //½ªÎ»¤Ø } Wait(30); stop line_trace;FLOAT_AC; //¾¯¤·¿Ê¤ó¤Ç»ß¤Þ¤ë ARM_DOWN; //¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤í¤¹ get=1; //»æ¥Ñ¥Ã¥¯¤ò»ý¤Á¤Þ¤·¤¿ //±¿¤Ö¤Ù¤¤â¤Î¤«¡¢ÃÖ¤µî¤ë¤Ù¤¤â¤Î¤«¤ÎȽÃÇ¤Ø REV_A;FWD_C; //º¸¤Ë¾¯¤·¶Ê¤¬¤Ã¤Æ¡¢¥»¥ó¥µ¡¼1(º¸)¤¬°Å¤¯¤Ê¤ë¤«³Îǧ¤Ø ON_AC; Wait(30); ClearTimer(0); FWD_A; until((FastTimer(0)>80) || (SENSOR_1<THRESHOLD)); time=FastTimer(0); if(FastTimer(0)>80){ //°Å¤¯¤Ê¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¤é(±¿¤Ö¤Ù¤¤â¤Î) REV_AC;Wait(time); //¸µ¤Î¾ì½ê¤ØÌá¤ë FWD_A;Wait(50); FLOAT_AC; start line_trace; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ºÆ³« }else if(SENSOR_1<THRESHOLD){ //°Å¤¯¤Ê¤Ã¤¿¤é(ÃÖ¤µî¤ë¤Ù¤¤â¤Î) REV_AC;Wait(time); //¸µ¤Î¾ì½ê¤ØÌá¤ë FWD_A; Wait(50); FLOAT_AC; start line_trace; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¾¯¤·¤À¤±ºÆ³« Wait(200); stop line_trace;FLOAT_AC; turn(); //¥¿¡¼¥ó¤ò¤¹¤ë start line_trace; //ºÆ¤Ó¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤·¡¢¥³¡¼¥¹¤Ë¤¤Á¤ó¤ÈÆþ¤ë Wait(80); stop line_trace; REV_AC; //¸åÂà¤ò¤¹¤ë(¥¿¡¼¥ó¤ò¤·¤¿ÊÕ¤ê¤ØÌá¤ë) Wait(50); FLOAT_AC; arm_up(); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë get=0; //»æ¥Ñ¥Ã¥¯¤òÎ¥¤·¤Þ¤·¤¿ turn(); //¥¿¡¼¥ó¤ò¤·¤Æ¸µ¤Î¸þ¤¤Ø start line_trace; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³« } }else if((SENSOR_1<THRESHOLD) && (SENSOR_3<THRESHOLD)){//¥»¥ó¥µ¡¼1(º¸)¤È¥»¥ó¥µ¡¼3(±¦)¤¬¶¦¤Ë°Å¤¯¤Ê¤Ã¤¿¤é stop line_trace;FLOAT_AC; //¸òº¹ÅÀ¤À¤«¤éÄä»ß if(i<=2){ //±¿¤ó¤À²ó¿ô¤¬2²ó°Ê²¼¤À¤Ã¤¿¤é Wait(50); //°ì»þÄä»ß FWD_AC; //Á°¿Ê ON_AC; if(get==1){ //»æ¥Ñ¥Ã¥¯¤ò»ý¤Ã¤Æ¤¤¤¿¤é Wait(50); until((SENSOR_1<THRESHOLD) && (SENSOR_3<THRESHOLD)); //¥»¥ó¥µ¡¼1(º¸)¤È¥»¥ó¥µ¡¼3(±¦)¤¬¶¦¤Ë°Å¤¯¤Ê¤Ã¤¿¤È¤¤è¤ê¤â¤¦¾¯¤·Á°¤Ø Wait(50); start line_trace; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤·¤Æ¡¢¥é¥¤¥ó¤ØÌá¤ê¤Ê¤¬¤é¿Ê¤à Wait(100); stop line_trace;FLOAT_AC; turn(); //¥¿¡¼¥ó¤ò¤¹¤ë start line_trace; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤·¤Æ¡¢¥é¥¤¥ó¤Î¾å¤ËÌá¤ë Wait(80); stop line_trace; REV_AC; //¸åÂह¤ë(¥¿¡¼¥ó¤ò¤·¤¿ÊÕ¤ê¤ØÌá¤ë) Wait(50); FLOAT_AC; arm_up(); //¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë get=0; //»æ¥Ñ¥Ã¥¯¤òÎ¥¤·¤Þ¤·¤¿ turn(); //¥¿¡¼¥ó¤ò¤¹¤ë start line_trace; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³« i++; //±¿¤ó¤À²ó¿ô¤ò¥×¥é¥¹1 }else{ //»æ¥Ñ¥Ã¥¯¤ò»ý¤Ã¤Æ¤¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¤é Wait(100); //°ì»þÄä»ß start line_trace; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ºÆ³« } } } } stop line_trace;FLOAT_AC; //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹½ªÎ» }
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