目次

課題1:似顔絵ロボット

A3の紙に相棒の似顔絵を書くロボットを作成せよ。

 •ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成すること。

 •ペン以外はキットに含まれる部品を使うこと。

 •キットに付属の高価な輪ゴムは切れやすいので切れないように細心の注意を払うこと。

 •改良や調整をしやすくするため、ロボット本体だけでなく、プログラムについても可能な部分についてはサブルーチンや関数、マクロなどを使って部品に分けること。

メンバー

塚越&山本  

ロボットについて

マシンもプログラムもシンプルな仕上がりになりました。  あくまでゴムは補強的な役割ということで、ストッパーの役割をしています。

20100518202441.jpg

マジックペンを利用したことにより、筆圧は必要ありません。アームが下がればペンの自重で絵が描けるという仕様です。

20100518202519.jpg

そのため、ペンとアームの間は少し隙間があります。(そのせいで線はガタガタでしたが・・・)

20100518202613.jpg

プログラム

塚越の場合

#define turn_left(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //前に進むためのプログラム
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//後ろに進むためのプログラム
#define go_front(t) OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//右に旋回
#define go_back(t) OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//左に旋回
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを上げる
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを下げる
task main()
{pen_down;//輪郭を描く
turn_right(400);
pen_up;
go_front(20);
turn_right(90);
go_back(10);

 

pen_down;//目の部分
go_front(40);
pen_up;
go_front(20);
pen_down
go_front(40);
pen_up;
go_back(50);
turn_right(90);
go_back(20);
pen_down;

 

go_front(100);//鼻を描く
turn_right(10);
pen_up;
go_front(50);
turn_right(30);

 

pen_down;//口を描く
turn_left(80);
}

山本の場合

マクロの部分は同上
task main()
Wait(200);
 pen_down;//顔の輪郭を描く
 turn_right(360);
 pen_up;
 go_back(130);//髪の毛を描く
 repeat(3)
 { 
 pen_down;
 turn_right(62);
 pen_up;
 go_front(15);
 pen_down;
 turn_left(62);
 pen_up;
 go_front(15);
 }
 go_front(50);//目を描く
 OnRev(OUT_C);
 Wait(62);
 go_back(20);
 pen_down;
 go_back(30);
 pen_up;
 go_back(20);
 pen_down;
 go_back(30);
 pen_up;
 go_front(130);//口を描く
 turn_left(60);
 pen_down;
 turn_left(45);
 pen_up;
 go_back(30);//鼻を描く
 pen_down;
 go_back(30);
 pen_up;

似顔絵

塚越作

塚越の作品  シンプル!というか線しかないですね・・・ せめて身の毛だけでも描きたかった。顔のバランスが大変なことに。

20100518205626.jpg

山本の作品  ペンを固定していないということで、線がガタガタに・・・

組み立ててみての感想

・ロボットを組み立てるところからかなり難しいと思いました。今回の反省を今後に活かしたいと思います。(塚越)

・プログラムはマクロを使うと作りやすくなりましたが、転送に時間がかかるということがわかったので、次はサブルーチンを使って作っていきたいと思います。(山本)

問題点

・ペンの固定方法が甘かった。

・ペンの固定位置がタイヤから遠かったので、細かい作業に向かない。

・機体の重心が前の方になってしまったので不安定。

工夫した点

・ペンを下げると少し跳ね返ってしまうので、ペンをずり落ちるようにして跳ね返ってもかけるようにした。

まとめ、考察

・ペンを固定することが不完全でした。もっといい方法があったのではないかと思います。  

・次はもっと自由度の高い設計にしたいと思います。(ペンが本体から遠すぎて細かい操作が難しかったので)  

コメント

コメントをよろしくお願いします。

  • 書くべきことはきちんと書いています。過去のレポート等を参考に、いろいろと詳しくしてみてください -- FI? 2010-05-21 (金) 07:33:06
  • 問題点と工夫をまとめてみて下さい -- TAKA? 2010-05-21 (金) 11:47:26

 


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Last-modified: 2010-09-03 (金) 00:32:48 (3275d)